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目录 摘要1 第一章 机械手设计任务书1 1.1 毕业设计目的1 1.2 本课题的内容和要求2 第二章 抓取机构设计4 2.1 手部设计计算4 2.2 腕部设计计算7 2.3 臂伸缩机构设计8 第三章 液压系统原理设计及草图11 3.1 手部抓取缸11 3.2 腕部摆动液压回路12 3.3 小臂伸缩缸液压回路13 3.4 总体系统图14 第四章 机身机座的结构设计15 4.1 电机的选择16 4.2 减速器的选择17 4.3 螺柱的设计与校核17 第五章 机械手的定位与平稳性19 5.1 常用的定位方式19 5.2 影响平稳性和定位精度的因素19 5.3 机械手运动的缓冲装置20 第六章 机械手的控制21 第七章 机械手的组成与分类22 7.1 机械手组成22 7.2 机械手分类24 第八章 机械手Solidworks 三维造型25 8.1上手爪造型26 8.2