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本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于路径规划的远程驾驶方法及系统。本方案首先由远程驾驶舱根据车身姿态信息和周围环境信息生成并向车端下发控制报文，然后根据控制报文收发的网络延迟、车辆自车参数配置信息以及该控制报文信息计算出车辆当前的局部参考线，最后基于计算出的车辆当前的局部参考线和自车当前的周围环境信息对车辆进行决策控制。本方案基于控制报文和网络延迟，对短时间内的局部路径进行规划，得到表征局部路径的局部参考线，利用该局部参考线和车辆当前的周围环境进行决策控制，不但能够矫正驾驶员下达的指令
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116654006 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202211505396.6
(22)申请日 2022.11.28
(71)申请人 宇通客车股份有限公司
地址 45
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