一种初始化姿态确定方法、装置、计算机设备及存储介质.pdfVIP

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2023-08-30 发布于四川
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一种初始化姿态确定方法、装置、计算机设备及存储介质.pdf

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本公开提供了一种初始化姿态确定方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取自动驾驶设备在初始化阶段的目标时刻采集的第一图像，以及在所述目标时刻的前一时刻采集的第二图像；分别提取所述第一图像和所述第二图像的特征点，并将提取的特征点进行匹配，确定所述第一图像和所述第二图像对应同一物体的匹配点；基于所述匹配点在图像上的第一位置信息，构建各匹配点分别对应的方向向量；基于各匹配点分别对应的方向向量的叉乘结果，确定所述目标时刻相较于所述前一时刻的第一姿态变化量，并基于所述前一时刻的初始姿态和所述第一姿态变化

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116664893 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310709099.1 (22)申请日 2023.06.14 (71)申请人北京集度科技有限公司地址 10