控制系统的数学模型.pptVIP

第二章 物理系统的数学模型及传递函数 §2.1 系统的数学模型;二、建模方法 运用不同学科的基本定理； 对于复杂系统可以忽略一些次要因素； 要经过实验验证。; 三、非线性系统线性化 （一）线性系统 若an…..a0和bm……b0均为常数，称为线性定常系统或 线性时不变系统。 反之，若各系数均为时间t的函数，称为线性时变系统。;线性系统必须满足两个条件： 1.叠加性 若 x1(t) → y1(t)， x2(t) → y2(t) 则 x1(t) +x2(t) → y1(t)+ y2(t) 线性系统的各输入产生的输出互不影响。;（二）非线性系统 系统的输出与输入间不满足叠加性和均匀性。 如;§ 2.2 传递函数;例：RL电路，ur若作输入，i作输出，求系统传递函数。 解： ①依据系统遵循的电路定理，列写微分方程 Ldi(t) / dt + Ri(t) = ur(t) ②在零初始条件下，即i(0)=0时，对上式进行拉氏变换 LsI(s)+RI(s)=Ur(s) ③由定义，得传递函数 G(s)= I(s) / Ur(s) =1/(Ls+