机械振动分析 课件 第5--7章 多自由度系统的强迫振动、 连续系统的振动、 振动控制.pptx

第5章 多自由度系统的强迫振动 5.1 无阻尼强迫振动一个无阻尼N自由度系统的强迫振动的运动微分方程可表示为f(t)为N ? 1外激励向量由模态的定义可知，结构的响应可表示为模态函数X与一组广义坐标向量（模态坐标）的组合 5.1 无阻尼强迫振动左乘模态的转置矩阵XT模态坐标下的广义激励力 5.1 无阻尼强迫振动初始条件由于?为对角矩阵，对于N自由度系统(n = 1, 2 , …, N)可以通过模态坐标把多自由度系统解耦为N个相互独立的单自由度系统，这使得多自由度系统强迫振动的计算难度大为下降 5.1 无阻尼强迫振动如果刚度矩阵K为正定矩阵，所有固有频率?n均为正实数的解可表示为如果刚度矩阵K为半正定矩阵，假设有固有频率?j为零的解可表示为可得： 5.1 无阻尼强迫振动如果外激励力为简谐激励时，例如f(t) = Fsin(?t)运动微分方程可表示为与单自由度系统的强迫振动求解相同，其完整解分为其通解与特解之和?n,H为通解显然，可以设特解?n,P为 5.1 无阻尼强迫振动代入如果激励力频率?等于系统的任意一个固有频率时，系统发生共振，响应幅值向量Un会趋于无穷大 5.1 无阻尼强迫振动系统在模态坐标下的完整解可表示为系统在物理坐标下的完整解 5.1 无阻尼强迫振动例题5-1 考虑下图所示的无阻尼振动系统，已知m1 = 9kg，m2 = 1kg，k1 = 24 N/m，k2 = 3N/m，m2受到外激励力为f(t)=sin(3t)。初始条件x(0)=[0.1 0]T，v(0)=[0 0]T，计算其响应。 5.1 无阻尼强迫振动解：图中所示的二自由度系统运动微分方程可表示为：通过MATLAB函数eig，可以得到固有频率矩阵和正则化模态矩阵 5.1 无阻尼强迫振动把物理坐标下的外激励力转换为模态坐标下的广义激励力，即解耦运动微分方程 5.1 无阻尼强迫振动把初始条件也表示为模态坐标由式（5-8）可知，?1和?2的解可表示为 5.1 无阻尼强迫振动由式（5-15）可知初始条件 5.1 无阻尼强迫振动利用求解得到的系数，?1和?2的解可表示为解转换为物理坐标 5.1 无阻尼强迫振动例题5-1的计算结果 5.2 阻尼系统对于阻尼多自由度系统的自由振动，系统的微分运动方程可统一表示为为了便于分析，假设阻尼矩阵C为对称矩阵，在固有振型矩阵变换下可对角化的阻尼矩阵统称作比例阻尼。即阻尼矩阵C满足关系式KM-1C = CM-1K由模态的定义可知，结构的响应可表示为正则化模态矩阵X与一组广义坐标向量的组合 5.2 阻尼系统由正则化模态特性可知 5.2 阻尼系统如果系统在零初始条件时，系统的完整解即为其稳态解?d,n为第n阶模态的阻尼固有频率（rad/s）如果系统有非零初始条件的存在，则系统会存在瞬态解?H,n，此时系统的完整解为?n + ?H,n，其求解方法与单自由度系统的强迫振动完全相同 5.2 阻尼系统例题5-2：在例题5-1中，假设系统存在阻尼，其阻尼矩阵C = 0.1K。初始条件x(0) = [1 0]T，v(0)=[0 0]T，计算其响应解：由例题5-1可知，该系统的运动微分方程为 5.2 阻尼系统通过MATLAB函数eig，可以得到固有频率矩阵和正则化模态矩阵把物理坐标下的外激励力转换为模态坐标下的广义激励力 5.2 阻尼系统可得：把初始条件也表示为模态坐标 5.2 阻尼系统由模态公式可知，系统的固有频率、阻尼固有频率及阻尼比分别为系统的响应可表示为 5.2 阻尼系统再利用初始条件所以 5.2 阻尼系统系统在物理坐标下的完整解例题5-2的计算结果 5.3 频域分析对于阻尼多自由度系统，假设该系统受到外激励力为f(t) = Fexp(j?t)，其中F为外激励力向量，而激励力频率为?。则该系统的运动微分方程可表示为稳态响应系统的频响函数矩阵 5.3 频域分析例题5-3 在例题5-1中，假设质量块m2受到外激励力f(t) = sin(?t)。计算该系统的稳态响应幅值与外激励力频率?的关系，并绘图表示解：系统的运动微分方程为 5.3 频域分析由例题5-1可知，该系统的固有频率矩阵和正则化模态矩阵分别为利用把计算得到的固有频率，系统的运动微分方程可解耦为 5.3 频域分析由式（5-15）可知所以系统的稳态时的模态坐标为 5.3 频域分析利用式（5-2），可得系统在物理坐标下的稳态解显然，该系统的幅值为 5.3 频域分析上述计算过程很容易在MATLAB中实现，具体程序如下clear all, close allwarning offM=[9 0; 0 1];K=[27 -3; -3 3];f = [0; 1];omega=linspace(0,3,1e3);for n=1:length(omega) wn=omega(n); u = in