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* 例4：已知差动轮系中： ，各轮质量略。 分析：取广义坐标： 则： 求： 当前第63页\共有120页\编于星期一\2点 * 方法1： 方法2： 同理 求： 即H不动，则： 即1轮不动，则： 求： 当前第64页\共有120页\编于星期一\2点 * 计算广义力： 动力学方程： 差动轮系动力学方程，可以直接应用此结论式。 当前第65页\共有120页\编于星期一\2点 * 例5：已知： 重力略，建立运动方程。 分析：选广义坐标： 则： 当前第66页\共有120页\编于星期一\2点 * 计算广义力： 动力学方程： 当前第67页\共有120页\编于星期一\2点 * 达郎伯原理 虚位移原理 动普方程 拉格朗日方程 例 第三章 多自由度机构的动力学分析 §3-1 拉格朗日方程 当前第68页\共有120页\编于星期一\2点 * 当前第69页\共有120页\编于星期一\2点 * §3-2 多自由度机构的动力分析 一、运动关系 1、某构件运动与一个广义坐标相关 2、某构件运动与几个广义坐标相关 3、各构件在广义坐标下的表示 4、构件速度、角速度表示 5、构件质心的坐标、速度表示 类线速度 类角速度 当前第70页\共有120页\编于星期一\2点 * 二、系统动能 当前第71页\共有120页\编于星期一\2点 * 以平面4自由度为例(表格形式)： 当前第72页\共有120页\编于星期一\2点 * 当前第73页\共有120页\编于星期一\2点 * 的下标的含义：与i、j广义坐标同时有关的构件的等效质量或惯量。 如 以3自由度第3个方程为例： 当前第74页\共有120页\编于星期一\2点 * 空间任一运动的刚体 证明 当前第75页\共有120页\编于星期一\2点 * 如果质心速度为零，刚体动量也为零 根据转动惯量计算公式 当前第76页\共有120页\编于星期一\2点 * 系统动能： 三、系统势能 势能只与位置有关，即仅与广义坐标本身有关，因此在系统运动明确之后，势能也可求得，一般在拉格朗日方程中用“U”表示。 四、广义力 广义力一般用虚位移原理求得，如果系统仅有有势力做功，引入拉氏函数广义力为零（如一些震动系统）。引入拉氏函数后广义力不包括有势力 常见势能有哪些？ 当前第77页\共有120页\编于星期一\2点 * 例1：如图，已知各转动惯量、力矩 其余略，求动力学方程 分析：系统自由度为： 设： 当前第78页\共有120页\编于星期一\2点 * 广义力用虚功原理求解 动能均为角速度 (广义速度)的函数， 当前第79页\共有120页\编于星期一\2点 * 注：轮系中，一般类角速度是定值。所以有惯性系数为定值。 当前第80页\共有120页\编于星期一\2点 * 例2：如图，杆长已知，质心位置已知，各杆受力矩、转动惯量已知。建立系统动力学方程。 分析1：系统为平面N自由度开链机构，广义力为重力、外力矩和手爪部外力。 分析2：动能函数为质心速度、角速度函数，势能为广义坐标函数。 问题1：广义力如何求？ 问题2：T或L函数的表达？ 思考：动能、势能 的广义力表达式 当前第81页\共有120页\编于星期一\2点 * 各杆转动部分仅与各自的广义坐标有关。 当前第82页\共有120页\编于星期一\2点 * 广义力: 通式: 当前第83页\共有120页\编于星期一\2点 * 例3：如图已知： 其余略，求动力学方程。 当前第84页\共有120页\编于星期一\2点 * 问题：如有力矩M是否影响广义力？ 广义力应用的是虚位移原理，所以有影响。 当前第31页\共有120页\编于星期一\2点 * 例2：已知 求：广义力 解：自由度数=广义坐标数 取 当前第32页\共有120页\编于星期一\2点 * 例3： 解：设A点虚位移 BC杆虚位移 CE杆位移 已知六杆机构中的力F，求平衡时的驱动力矩M。 《虚位移原理应用》 ——用于解决静力学问题 则： 当前第33页\共有120页\编于星期一\2点 * 例4：已知 求：平衡时， 解：分析 取 因广义坐标为独立参数，不互相影响 轮4不动，轮1有虚位移，得： 轮1不动，轮4有虚位移，得： 1/9 8/9 当前第34页\共有120页\编于星期一\2点 * 惯性力为 ， 11.动力学普遍方程（第一类拉格朗日方程）： 动力学普遍方程：具有理想约束的质点系运动时， 在任一瞬时作用在质点系上的所 有主动力和惯性力在任意虚位移 上所做的元功之和等于零。 若系统具有理想约束，并由n个质点组成， 任一质点为 ， 主动力为 ， 根据虚位移原理在任一瞬时有： 当前第35页\共有120页\编于星期一\2点 * 例： 用功率表示功 又 已知标准齿轮标准安装