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一、题目分析 根据题目要求，设单位反馈线性定常离散系统的连续部分和零阶保持器的传 10 1 − e−Ts G s p ( ) = G (s) = 递函数分别为 s(s +1) ， h s ，采样周期T=0.02s ，设计数字控 制器D(z) ，要求系统在单位速度输入时实现最小拍无波纹控制。 二、设计最小拍控制器 1、控制系统总体介绍 最小拍闭环控制系统包括给定值，输出值，D/A 转换环节，数字