基于预瞄追踪模型的农机导航路径跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-09-02 发布于湖北
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基于预瞄追踪模型的农机导航路径跟踪控制方法.pdf

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第 35 卷第 4 期农业工程学报 Vol.35 No.4 2019 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2019 11 ·农业装备工程与机械化· 基于预瞄追踪模型的农机导航路径跟踪控制方法 1 2 ※ 1 1 2 1 1 王辉，王桂民，罗锡文，张智刚，高阳，何杰，岳斌斌（1. 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642 ； 2. 雷沃重工股份有限公司，潍坊 261206 ）摘要：农机导航系统的上线性能和复杂路面抗干扰能力影响着农田作业的质量和效率，为提高农机导航系统的上线速度、上线稳定性和对复杂路面的适应性，提出了一种预瞄追踪模型的农机导航路径跟踪控制方法。该方法实质是对农机运动学模型方法的改进，针对农机运动学模型小角度线性化算法中近似条件的缺点，采用预瞄追踪辅助直线引导农机快速稳定跟踪规划路径。该文参考农机运动学模型极点最优配置算法证明过程，分 3 步证明了该控制方法的可行性，并通过仿真和试验验证了该方法的有效性。仿真结果显示在不同的初始位置偏差和航向偏差条件下该方法都可以迅速消除偏差以稳定跟踪规划路径，位置偏差校正曲线平滑且超调量微小，说明预瞄追踪模型方法对提高农机导航系统的上线性能和抗干扰能力是有效的。田间试验结果：在初始航向偏差为 0 ，初始位置偏差分别为0.5、1、1.5 m 条件下，上线时间分别为 6.8、8.2、9.4 s，上线距离分别为 6.73、8.11、9.33 m，超调量分别为 5.2 、7.0 、8.5 cm；颠簸不平旱地路面直线路径跟踪的最大误差不超过 4.23 cm ，误差绝对值的平均值为 1 cm，标准差为 1.25 cm。数据表明采用该文提出的控制方法具有良好的上线和直线路径跟踪效果，满足农业机械的导航作业要求。关键词：农业机械；模型；控制；上线；颠簸路面；路径跟踪 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.04.002 中图分类号：TP273; S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2019)-04-0011-09 王辉，王桂民，罗锡文，张智刚，高阳，何杰，岳斌斌. 基于预瞄追踪模型的农机导航路径跟踪控制方法[J]. 农业工程学报，2019，35(4)：11－19. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.04.002 Wang Hui, Wang Guimin, Luo Xiwen, Zhang Zhigang, Gao Yang, He Jie, Yue Binbin. Path tracking control method of agricultural machine navigation based on aiming pursuit model[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricu