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自动导引车车载系统研究与实现的中期报告 中期报告 一、项目背景与目的 自动导引车是指能够在特定路段内自动行驶并完成指定任务的车辆。在仓库、工厂、机场等场合，可以使物流运输更加高效、智能化。本项目旨在研究并实现自动导引车车载系统。 二、主要任务 1. 系统构想与设计 针对自动导引车的场景特征，提出系统构想和设计，并制定技术路线和方案。主要包括：车辆自行定位与地图构建、优化路径规划、环境感知与避障、控制策略实现。 2. 系统实现 基于系统构想和设计，进行系统实现及测试。主要涉及到传感器搭建、控制器开发、软件调试等方面。 3. 实现效果评估 对系统的完成情况进行全面评估，包括系统功能测试、车辆性能评估、稳定性验证等方面，最终确定系统的完成情况。 三、研究进展 目前，我们已经完成了系统构想和设计的初步工作，并着重进行了以下方面的研究： 1. 车辆自行定位与地图构建：在车载平台上搭建激光雷达、摄像头等多种传感器，并利用自主研发的算法实现车辆自行定位。同时，对车辆所在场景进行三维重建，构建出数字地图。 2. 优化路径规划：结合车载平台传感器的信息和数字地图，采用深度学习等算法，实现最短路径规划，并进一步优化路径规划算法，使之更加智能。 3. 环境感知与避障：针对车辆在复杂环境下的行驶问题，加入超声波、红外、微波等多种传感器，实现车辆周围环境感知以及避障功能。 4. 控制策略实现：整合所采集的各