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* ?2011 School of Mechanical Engineering, Southeast University, 025 机械工程中的自动控制 第一页，共二十六页，2022年，8月28日 对象数学模型的建立与分析 控制器设计——控制的核心 执行器设计 测量器设计 自动控制系统 自动控制原理 自动控制工程 控制器、执行器、测量器选型 安装、（现场）调试 自动控制的研究内容 第二页，共二十六页，2022年，8月28日 自动控制技术的发展 第三页，共二十六页，2022年，8月28日 自动控制技术的发展 PID控制 —— 简而优秀 模糊控制 —— 其实我很清楚 最优控制 —— 没有更好只有最好 自适应控制—— 以变制变 鲁棒控制 —— 以静制动 预测控制 —— 未卜先知 故障诊断 —— 神医妙手 人工智能 —— 智慧之巅 专家系统 —— 身边的专家 推理控制 —— 经验的作用 非线性控制系统 集散控制系统（DCS） …… 第四页，共二十六页，2022年，8月28日 一级倒立摆视频 两级倒立摆视频 自动控制技术的发展 第五页，共二十六页，2022年，8月28日 第二讲 典型自动控制元件 概述 电磁控制元件 液压控制元件 气动控制元件 其他控制元件 第六页，共二十六页，2022年，8月28日 概述 控 制 元 件 电磁式 液压式 气压式 其他 电动机 电磁铁及其他 油缸 液压马达 液压阀 气缸 气压马达 气压阀 与材料有关 交/直流伺服电动机 步进电动机 其他电动机 双金属片 形状记忆合金 压电元件 第七页，共二十六页，2022年，8月28日 电磁控制元件 控制电机 具有执行、检测和解算的功能 动力电机的主要任务是能量的转换 控制电机的主要任务是转换和传递控制信号 交流/直流伺服电机 交流/直流测速电机 步进电机 自整角机 旋转变压器 无刷直流电动机 步进电动机等 包括： 第八页，共二十六页，2022年，8月28日 电磁控制元件 直流伺服电机工作原理： N S + - n a b c d A B F F 励磁绕组 控制绕组 杯形转子 内定子 交流伺服电动机结构图 第九页，共二十六页，2022年，8月28日 电磁控制元件 步进电机工作原理： 第十页，共二十六页，2022年，8月28日 电磁控制元件 第十一页，共二十六页，2022年，8月28日 电磁控制元件 第十二页，共二十六页，2022年，8月28日 电磁控制元件 电磁铁等其他电磁控制元件 （a）拍合式 δ1 + - u 衔铁 （c）旋转式 + - u Me 衔铁 （b）吸入式 衔铁 线圈 δ1 第十三页，共二十六页，2022年，8月28日 电磁控制元件 第十四页，共二十六页，2022年，8月28日 液压控制元件 第十五页，共二十六页，2022年，8月28日 液压控制元件 第十六页，共二十六页，2022年，8月28日 液压控制元件 第十七页，共二十六页，2022年，8月28日 液压控制元件 第十八页，共二十六页，2022年，8月28日 液压控制元件 第十九页，共二十六页，2022年，8月28日 * ?2011 School of Mechanical Engineering, Southeast University, 025