《智能网联汽车技术（第2版）》项目5.pptxVIP

智能网联汽车技术（第 2 版）主讲教师： 环境感知与决策规划技术 项目5 自动驾驶技术是集环境感知、路径规划、行为决策等功能于一体的综合技术。其中，环境感知是先进驾驶辅助系统的关键环节, 是路径规划和行为决策的基础；路径规划和行为决策是智能网联汽车在交通环境中实现合法且合理行驶的关键。本项目主要介绍环境感知技术、基于环境感知的目标识别技术、路径规划技术、行为决策技术等相关知识。项目导读 达成目标技能目标素质目标知识目标1．掌握环境感知系统的组成和目标识别方法。2．掌握环境模型的建立方法和路径规划的算法。3．了解行为决策的方法。1．能构建环境感知技术、路径规划技术和行为决策技术的知识体系。2．能正确理解道路车道线的识别过程和自动泊车的路径规划流程。1．养成严谨务实、认真负责的职业素养。2．弘扬科学严谨、精益求精的工匠精神。 项目导航 认识环境感知系统 认识路径规划与行为决策技术任务5.2任务5.1 认识环境感知系统任务5.1 任务引入先进驾驶辅助系统需要在长期的驾驶实践中，对“环境感知-决策规划-控制执行”过程进行理解、学习和记忆。环境感知作为其第一环节，是智能网联汽车与外界环境信息交互的关键，是提高自动驾驶安全性的重要保障，因此必须使车辆能够精确地模拟驾驶员的感知能力，从而理解自身和周边的驾驶态势。 任务引入 本任务要求学生了解环境感知系统的组成、环境感知的对象、环境感知传感器等知识，掌握基于环境感知的目标识别技术，包括道路识别、车辆识别、行人识别、交通标志识别、交通信号灯识别等，知识与技能要求如下表所示。任务内容认识环境感知系统学习程度识记理解应用学习任务环境感知系统的组成● 环境感知的对象● 环境感知传感器● 目标识别技术●实训任务认识环境感知系统● 自我勉励 任务工单——认识环境感知系统任务描述 收集环境感知技术的相关资料，对资料内容进行学习与讨论，认识环境感知系统的组成，掌握基于环境感知的目标识别技术。 学生领取任务工单，并进行分组（详见教材） 相关知识环境感知技术环境感知技术概念：通过安装在智能网联汽车上的传感器或车载自组织网络，对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号灯等目标进行检测和识别的技术，如图所示。应用：先进驾驶辅助系统中，以保障智能网联汽车安全、准确地到达目的地。 相关知识 5.1.1 环境感知系统的组成 扫一扫 观看“环境感知系统”信息采集单元信息传输单元信息处理单元 相关知识 5.1.1 环境感知系统的组成01信息采集单元信息采集单元主要包括惯性元件、超声波传感器、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器、车载自组织网络、高精度定位系统等。信息采集单元获取周围环境和车辆信息的实时性和稳定性，直接关系到后续信息处理的准确性和执行的有效性。 相关知识 5.1.1 环境感知系统的组成02信息处理单元信息处理单元主要用于处理信息采集单元输送来的信号，并通过一定的算法对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号灯等进行识别。信息处理单元加工后的信息可以被智能决策系统直接使用，作为决策依据。03信息传输单元信息传输单元主要是将信息处理单元加工后的信息实时传输给智能决策系统。 相关知识 5.1.2 环境感知的对象驾驶状态驾驶环境道路周边物体感知对象 相关知识 5.1.2 环境感知的对象1．道路结构化道路具有明显的车道线或边界，几何特征明显，车道宽度基本上保持不变，如城市道路、高速公路等非结构化道路一般是指城市非主干道、乡村街道等道路，这类道路一般没有车道线和清晰的道路边界结构化道路非结构化道路 2．周边物体周边物体主要包括车辆、行人、交通标志、交通信号灯，以及地面上可能影响车辆通过和安全行驶的其他物体。相关知识 5.1.2 环境感知的对象 3．驾驶状态驾驶状态主要包括驾驶员自身状态、车辆自身行驶状态和周边车辆行驶状态。相关知识 5.1.2 环境感知的对象 4．驾驶环境驾驶环境主要包括路面情况、道路交通拥堵情况、天气状况等。相关知识 5.1.2 环境感知的对象 环境感知的对象有静止的，如道路、交通标志和交通信号灯；也有运动的，如车辆、行人和移动的障碍物。对于运动的目标，环境感知系统不仅要对其进行检测，还要对其轨迹进行追踪，并根据追踪结果，预测该目标下一步的轨迹。小贴士相关知识 5.1.2 环境感知的对象 相关知识 5.1.3 环境感知传感器0503010204惯性元件超声波传感器激光雷达毫米波雷达视觉传感器 环境感知主要通过环境感知传感器及车载自组织网络，对环境信息进行采集，通过智能传感器融合技术进行信息融合，并通过先进的算法