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三轴磁传感器在高分辨率磁测量中的应用 轴不正交的误差 在磁强计测量中，通常使用正交三轴磁强计进行标量测量。可是由于加工和工艺等原因正交三轴不可能做到绝对正交,这就给测量带来两方面不利影响:(1)由于地球磁场的存在,当传感器运动时,在某一地区相对稳定的地磁场的标量输出就不是一个稳定的值,这就给磁测量带来噪声;(2)由于三轴已经偏离了正交,致使按照理想情况进行计算的标量值也产生了偏差。对于一些分辨率要求不高的应用,实际上可以近似认为是理想正交的,但在分辨率要求较高的情况下,就必须考虑到三轴不正交的影响。文指出了若要使传感器任意转动时,运动噪声不大于400 nT,则传感器正交度误差不应大于0.5°。文提出了一种修正系数的在线搜索方法,由于其目标函数的局限性,其实时性能不够理想。考虑到传感器在加工完成后,各轴之间的夹角不会变化,本文提出一种可以不考虑实时性的修正方法,即在传感器使用前对其修正。 1 轴磁传感器的输出 设磁传感器的三个轴分别为OX,OY和OZ,其输出信号分别为Bx,By和Bz。设与传感器相对应的理想正交三轴为OX1,OY1和OZ1,其输出信号分别为Bx1,By1和Bz1,并使:(1)OZ1轴与OZ轴重合;(2)坐标面Y1OZ1与YOZ共面,并设:OY轴与OY1轴夹角为β;OX轴在Z1OX1平面上的投影与OX1轴的夹角为α;OX轴与Z1OX1平面的夹角为γ,如图1所示。 在上