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三轴磁力仪参数化模型的建立与分析 0 磁力仪测量模型 地磁场的实时测量是地磁匹配和定位的最重要的基础工作。磁体测量主要通过磁力仪完成。从目前传感器的性能看,尽管在理论上磁力仪的精度一定程度上可以满足地磁匹配定位精度的要求,但是在实际测量过程中,地磁场信号和各类误差信号耦合在一起,组成传感器的输出。这将严重地影响了地磁场的测量精度,抑制了磁力仪潜在的性能发挥。地磁传感器的标定与磁补偿技术已经成为制约地磁导航技术发展的关键因素之一。 磁力仪的标定与磁补偿问题一直以来都受到众多学者的关注,并且提出了许多有效的方法。文献提出了非线性、两步估计法(Two-Step法),算法首先对磁力仪的输入输出过程进行建模,利用最小二乘(LS)方法估计出中间变量,再根据中间变量代数求解出磁力仪的零偏误差、硬磁误差和刻度因子误差。文献对该方法进行扩展,使之可以估计包含安装误差和非正交误差在内的模型参数。文献以Two-Step方法的计算结果作为初值,然后应用非线性寻优方法如牛顿法等进行迭代求解,以得到更加精确的参数估计。文献基于椭球拟合的思想,对磁力仪的标定参数与磁补偿参数进行估计,其算法的核心是采用LS或自适应LS方法。LS方法在求解AX=Y形式的超定方程时,只考虑了观测向量Y的误差,而假定数据矩阵A是准确的。但在磁力仪标定与磁补偿问题中,观测向量和数据矩阵都含有误差,因此采用总体最小二乘(TLS)方法估计