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安全保持模式下的kalman滤波器设计 1 磁强计测量模型 卫星安全保持模型主要用于消除星箭分离引起的角速带偏差，并通过控制星星旋转来实现对日卫星的定向，以确保卫星的能源供应，便于接收地球。在这个阶段中的姿态确定精度要求不高,但是要求测量部件的可靠性高、功耗低。针对这类在低轨运行并具有丰富的地磁场资源可以利用的小卫星而言,只利用三轴磁强计作为测量部件进行姿态确定,可以避免在安全保持模式下,陀螺出现故障时角速度的获取问题,这无疑是一个较好的选择。 本文首先推导了卫星姿态动力学、运动学和磁强计测量模型的线性化方程,采用四元数和角速度作为状态变量描述卫星的姿态。在推导中对四元数归一化进行了研究,将误差四元数降阶为3个独立的变量,从而避免误差协方差阵的奇异问题。 考虑到卫星姿态的动力学和磁强计测量模型均为非线性方程的情况,选用增广型Kalman滤波器(EKF)。EKF是一种非线性滤波法,其本质特性是应用模型及输出方程的一阶Taylor级数展开式,然后应用线性滤波的方法,其模型误差假设为已知的高斯过程。此算法仅依赖于一个三轴磁强计的测量数据,通过对测得的一系列数据进行递归处理,就可以估计出卫星的姿态角和角速度。 最后用C++语言编程进行了数学仿真试验,结果表明,姿态角的确定精度≤5°,姿态角速率的确定精度≤0.005(°)/s,能够满足此类任务的要求。 2 卫星成像运动学和动态模型 2.1