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小井斜动态旋转条件下的捷联式自动垂直钻井系统 0 植被自动垂直钻井技术 自动垂直钻孔技术具有地下封闭环控制系统，能够实时预防和纠正斜度，保持井壁垂直，提高孔速，降低孔成本。尤其适用于高陡结构层和井的垂直勘探。自20世纪90年代初由德国大陆超深井科学钻探计划提出自动垂直钻井以来,Baker Hughes,Schlumberger各自研制出Verti Trak和Power-V系列自动垂直钻井工具。近年来,在我国南部海相、西部高陡构造及复杂地层区域的石油钻探中迫切需要该技术,研制具有自主知识产权的自动垂直钻井工具受到国内石油公司和科研院所的重视。在此背景下,中国石化胜利钻井院组织开展了捷联式自动垂直钻井系统的研制。井斜、方位角和工具面角的准确测量是实现防斜、纠斜的前提,不同于常规MWD或Power-V垂钻工具使用的静态测量方法,捷联式自动垂直钻井系统采用动态测量方法确定井斜、方位和工具面角,因为在常规MWD或Power-V垂钻工具中,其传感器部分不随钻具同步旋转,保持静止状态,即传感器在3个轴向上均为稳定状态;而在捷联式自动垂直钻井系统中,传感器系统随钻具同步旋转,传感器只有在Z轴上为稳定状态,所以又称为单轴稳定平台。目前虽然井斜、方位角的静态测量方法已经成熟,也有部分学者对小角度倾斜时井斜和工具面角的测量问题进行了讨论,如刘白雁等研究了井斜动态测量问题,乐识非讨论了陀螺罗盘与加速度计