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旋转矩阵 性质 旋转矩阵是一个正交矩阵 三、旋转矩阵 当前第95页\共有141页\编于星期日\1点 旋转矩阵 性质 旋转矩阵是一个正交矩阵 三、旋转矩阵 当前第96页\共有141页\编于星期日\1点 旋转矩阵 性质 R是一个正交矩阵 R每行或每列各元素的自乘之和为1 互乘之和为0 三、旋转矩阵 当前第97页\共有141页\编于星期日\1点 旋转矩阵 性质 由R为正交矩阵的特性，可得到： 三、旋转矩阵 当前第98页\共有141页\编于星期日\1点 旋转矩阵 性质 R是一个正交矩阵 R每行或每列各元素的自乘之和为1 互乘之和为0 R中每个元素的值等于其代数余子式 三、旋转矩阵 当前第99页\共有141页\编于星期日\1点 x y z u v w a1 a2 a3 b1 b2 b3 c1 c2 c3 cos u w v A S 三、旋转矩阵 当前第100页\共有141页\编于星期日\1点 旋转矩阵 性质 用三个独立的方向余弦构成旋转矩阵 R每行或每列各元素的自乘之和为1 互乘之和为0 R中每个元素的值等于其代数余子式 每个元素的值为变换前后两坐标轴 相应夹角的余絃 三、旋转矩阵 当前第101页\共有141页\编于星期日\