工程控制第三章详解.pptVIP

在控制工程实践中，二阶系统应用极为广泛，如我们熟悉的现象——钟铃、弹簧、以及电路在受到冲击后的短暂振动，都是二阶系统动态性能的的外在表现。 此外，许多高阶系统在一定的条件下可以近似为二阶系统来研究，因此，详细讨论和分析二阶系统的特征具有极为重要的实际意义。 研究的必要性： 四、二阶系统的时间响应 当前第29页\共有68页\编于星期日\22点 二阶系统 ξ—阻尼比；ωn—无阻尼固有频率 ξ与ωn是二阶系统的特征参数，表明了二阶系统本身与外界无关的特性。 当前第30页\共有68页\编于星期日\22点 传递函数： 特征方程： 特征根： 欠阻尼系统 无阻尼系统 临界阻尼系统 过阻尼系统 当前第31页\共有68页\编于星期日\22点 一、二阶系统的单位脉冲响应 ——有阻尼固有频率 当前第32页\共有68页\编于星期日\22点 —衰减振荡 —等幅振荡 —无振荡，衰减指数 —无振荡，衰减指数 衰减得更快 当前第33页\共有68页\编于星期日\22点 衰减振荡，自由响应收敛，欠阻尼系统稳定 ωn一定，ξ 振荡频率ωd 振荡越剧烈 衰减时间常数 表征系统的惯性 特点 惯性 系统快速性 衰减速度取决于 ， 衰减得越快，系统快速性 当前第34页\共有68页\编于星期日\22点 等幅振荡，自由响应不收敛，无阻尼系统不稳定 特点 当前第35页\共有68页\编于星期日\