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simulinkpidcontroller参数设置 matlab中PID的传函： ⼀般形式的PID传函： 可以发现，⽐例项和积分项都相同，⽽微分项，matlab中⽤D*N*s/(s+N)代 了纯微分项s. 这是因为纯微分项物理是不可实现的，所有的传函分母的阶次必须要⼤于等于分⼦的阶次才⾏。 ⽽从原表达式可以看出，当N⽐较⼤时，分母中的1可以忽略，这时系统就会变成常规的PID了。 matlab是考虑到了PID单独各个环节的物理实现，所以才对原有的公式进⾏了改进。