基于超宽带技术的无人机室内定位系统设计与实现_李方友.pdfVIP

分类号： 密级：公开 U D C: 学号：411014419029 南 昌 大 学 专 业 学 位 硕 士 研 究 生 学 位 论 文 基于超宽带技术的无人机室内定位 系统设计与实现 Design and Implementation of UAV Indoor Positioning System Based on Ultra-Wideband Technology 李方友 培养单位（院、系）：信息工程学院电子信息工程系 指导教师姓名、职称：王平 教授 指导教师姓名、职称：李冬梅 高级工程师 专 业 学 位 种 类 ：工程硕士 学 科 专 业 名 称 ：电子与通信工程 论 文 答 辩 日 期 ：2022 年5 月22 日 答辩委员会主席： 评阅人： 2022 年5 月22 日 摘要 摘 要 随着无人机技术的不断发展，无人机变得越来越普遍，因此无人机的应用场 景也越来越广泛。通常在室外环境下，无人机可以依靠全球定位系统（Global Positioning System ，GPS ）完成飞行任务，但是在GPS 信号不佳的室内环境下， 无人机将无法依靠GPS 完成室内飞行任务，为了使无人机在室内环境有更广泛 的应用场景，需要设计一个室内导航定位系统。因此，本文对超宽带定位技术进 行了分析与研究，设计了一种基于超宽带技术的无人机室内定位方案，有效解决 了四旋翼无人机在GPS 信号不佳的室内未知环境中实现无人机自主定位问题。 本文从以下几个方面进行展开： (1) 本文首先对超宽带定位技术的基本概念进行了介绍，接着对超宽带技术 的几种常用定位算法进行了理论分析与对比分析，然后选用到达时间差定位法 作为超宽带的定位算法，并对到达时间差定位解算法进行理论分析，最后对超宽 带定位模块进行室内定位测试。 (2) 本文从室内环境非视距误差为出发点，对测距和定位两个阶段进行分析 研究。在测距过程中，通过引入测距残差构造一种新的卡尔曼滤波器，结合高斯、 均值、中值滤波算法，提出了一种改进的加权混合滤波算法；在定位过程中，测 距优化的结果代入优化的最小二乘法，提出一种组合定位算法，从而建立了优化 非视距误差的定位模型，在非视距干扰的室内环境中，采用该模型进行计算，可 以有效提高超宽带定位系统的定位准确度。 (3) 本文首先建立了四旋翼无人机的运动模型，接着根据系统总体设计框架 选择了核心硬件模块，完成四旋翼无人机硬件平台和软件平台的构建，然后对整 个飞行定位系统进行室内环境测试，测试结果表明无人机能够在室内稳定飞行， 最后对飞行数据进行误差分析，数据结果显示其误差在可控范围内。 关键词：超宽带技术；四旋翼无人机；室内定位；卡尔曼滤波 I Abstract Abstract