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导论
课程内容及答疑：
/course/385
什么是空中机器人？
空中机器人 ≠ 军用无人机
• 尺寸大多很大
• 10+小时续航
• 远程控制
- 指点飞行
- 遥控器控制
- 4~10位操控员
“Drones mischaracterize what these things are. Theyre not dumb. Nor are
they unmanned, actually. Theyre remotely piloted aircraft.”
-- Gen. Norton Schwarz, August 10, 2012
无人飞行器的发展史
第一架无人驾驶飞机的尝试 第一架可复用无人驾驶飞行器 复仇武器1号
MQ捕食者无人机 全球鹰项目 民用无人机
多旋翼的发展史
• De Bothezat 直升机（1922）
• 飞行高度5m
• 完全靠手动控制的非自稳系统
• 接下来几十年无事发生
• 几乎不可能的手动控制
• 多旋翼难以大型化
• 没有合适的传感器（传统IMU很大并且昂贵）
• STARMAC 斯坦福大学（2004）
• 得益于智能移动设备的发展
• MEMS传感器 + 嵌入式机载电脑
什么是空中机器人？
无人飞行器
什么是空中机器人？
无人飞行器
无人飞行器（UAV）的种类
• 固定翼
• 长续航，大负载，自稳系统 ☺
• 需要跑道，可能失速，需要空气动力学设计
• 直升机
• 垂直起降 ☺
• 中等续航与负载
• 复杂的机械设计，非自稳系统
• 多旋翼
• 垂直起降，简易的机械设计 ☺
• 难以大型化
• 较短的续航和较小的负载，非自稳系统
什么是空中机器人？
无人飞行器
更棒的设计？
• 混合式无人机（旋翼+固定翼）
• 垂直起降，长续航，大负载 ☺
• 技术未发展成熟
• 扑翼/仿生无人机
• 适合小型系统
• 技术未发展成熟
多旋翼小型无人飞行器
• 小尺寸（直接小于1米）
• 足够的负载（1~5kg）
• 低廉的价格（小于5万人民币） 侦查 搜索救援
• 安全
运输 航拍
• 优越的机动性
执法 农业
Multirotor
Agriculture Aerial mapp
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