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2023-09-06 发布于辽宁
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MATLAB仿真启动程序 test_trajectory.m 得到位置、速度、角度的实际量和控制量曲线 算法实现： controller.m 输入：当前状态s ，期望状态s_des 已知量：质量m，重力加速度g，转动惯量I 输出：力F、力矩M 详细可查看文件夹中的”README.txt” *linear_controller.m作为线性控制器的参考答案 MATLAB仿真 MATLAB仿真 test_trajectory.m 使用“test_trajectory.m”启动程序 MATLAB仿真 controller.m controller.m: 需要编写代码的部分。给定当前和期望的状态向量，计算力和力矩。控制器算法部分 MATLAB仿真文件夹“readonly”： quadModel_readonly.m ：一架500g四旋翼的物理参数 quadEOM_readonly.p: 四旋翼动力学模型 run_trajectory_readonly.m: 迭代求解动力方程，运行控制器代码，并进行可视化。 MATLAB仿真文件夹“utils”：一些有用的函数，例如四元数转换。 MATLAB仿真 circle_trajectory.m *_trajectory.m: 根据路径设计四旋翼的轨迹。根据当前的状态向量和时间计算期望的状态向量。 “hover_trajectory.m”悬停轨迹 “diamond trajectory.m”和“circle_trajectory.m”，分别是钻石形和圆形轨迹 MATLAB仿真示例 1.悬停 2.圆形和钻石形轨迹