戚煜华-中山大学-Prometheus-基于PX4与ROS的全自主无人机开源平台.pdfVIP

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2023-09-06 发布于辽宁
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Prometheus：基于PX4与ROS的全自主无人机开源平台 2021 ROS暑期学校汇报人：戚煜华个人简介戚煜华 ➢ 中山大学系统科学与工程学院博士后 ➢ Prometheus开源项目创始人本科及博士毕业于北京理工大学，长期从事无人系统自主控制研究工作，在PX4开源飞控、智能机载系统（ROS）开发中具有丰富的工程实践经验。参与多项航空航天科研院所无人机相关项目，曾获得2017年国际微小型无人机比赛第三名，在阿木实验室开设PX4自主无人机线下培训课程10余次，累计培训学员500余人次。目前在Control Engineering Practice及Robotics and Autonomous Systems等国际期刊上发表SCI论文5篇，会议论文3篇。主要研究方向包括自主无人系统建模与控制、Motion Planning、SLAM、多智能体系统等。戚煜华@中山大学 Prometheus - 基于PX4与ROS的全自主无人机开源平台 1 中山大学系统科学与工程学院中山大学系统科学与工程学院成立于2018年，参与国家、国防具有重大影响和重大贡献的大工程和大项目，是未来国防领域 “厚基础、多领域、强实践、会管理”的系统工程总体性人才的摇篮。学院拥有数学、信息与通信工程、计算机科学与技术等3个一级学科硕士点、博士点和博士后流动站。在学生培养过程中，创新学院和国内相关科研机构的双导师联合培养模式，建立“权利并重，责任并重，全程跟踪”联合培养机制。智能无人系统组隶属于学院的航空航天系统工程团队，主要开展智能无人集群系统的协同自主感知、智能决策、自主规划、协同控制等研究。实验室配备VICON动作捕捉系统、各型无人车/机实验平台及相关硬件。欢迎各位同学报考，联系方式：qiyh8@。室内飞行环境戚煜华@中山大学 Prometheus - 基于PX4与ROS的全自主无人机开源平台 2 目录无人机背景介绍 PX4与ROS开源生态 Prometheus: 自主无人机开源项目戚煜华@中山大学 Prometheus - 基于PX4与ROS的全自主无人机开源平台 3 无人机背景介绍无人机的分类多旋翼无人机的电机带动螺旋桨旋转，从而产生沿着机体向上的升力，不同的升力组合将使得无人机的姿态发生变化，从而实现前后左右及偏航等运动。多旋翼无人机的优势 ① 结构简单，成本低 ② 垂直起降能力 ③ 空中悬停能力 ④ 超强机动性 “x”型布局多旋翼多旋翼升力分解戚煜华@中山大学 Prometheus - 基于PX4与ROS的全自主无人机开源平台 4 无人机背景介绍多旋翼无人机发展历史 ⚫ 早期（1907 - 1990）：大型载人旋翼飞行器，军用为主 ⚫ 复苏期（1990-2004）：MEMS普及，最早的消费级旋翼机 ⚫ 快速发展期（2005-2013）：开源飞控成熟、关注的高校和公司越来越多 ⚫ 爆发期（2014-至今）：2015年为“无人机元年”，市场规模达66.4亿元，无人机被广泛应用戚煜华@中山大学 Prometheus - 基于PX4与ROS的全自主无人机开源平台