传递函数的基本性质.pptxVIP

第二节控制系统的复数域数学模型一、传递函数的概念 二、传递函数的性质 三、典型环节及其传递函数引言 控制系统的微分方程：是在时域描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用及初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。但如果系统的某个参数变化或者结构形式改变时，便需要重新列写并求解微分方程。传递函数：对线性常微分方程进行拉氏变换，得到的系统在复数域的数学模型----传递函数。 传递函数不仅可以表征系统的动态特性，而且可以研究系统的结构或参数变化时对系统性能的影响。传递函数是经典控制理论中最基本、最重要的概念 一、传递函数的概念 图2-4所示的RC电路中电容的端电压 。根据克希霍夫定律，可列写如下微分方程： (2.14) (2.15)消去中间变量i(t)，得到输入与输出 之间的线性定常微分方程: 图2-4 RC 电路(2.16) 现在对上述微分方程两端进行拉氏变换，并考虑电容上的初始电压 ，得: (2.17)式中 Uc(s)—— 输出电Uc(t)的拉氏变换； Ur(s)—— 输入电压Ur(t)的拉氏变换。由上式求出Uc(s)的表达式: (2.18) 当输入为阶跃电压ur(t)= u0·1(t)时，对Uc(s)求拉氏反变换，即得 uc(t)的变化规律: (2.19)式中第一项称为零状态响应， 由U(t)决定的分量； 第二项称为零输入响应， 由初始电压Uc (0)决定的 分量。图2-5表示各分量的变化曲线，电容电压Uc (t)即为两者的合成。图2-5 RC网络的阶跃响应曲线 在式(2.19 )中，如果把初始电压Uc(0)也视为一个输入作用，则根据线性系统的叠加原理，可以分别研究在输入电压Ur(t)和初始电压Uc(0)作用时，电路的输出响应。若Uc(0) =0，则有 : (2.20)当输入电压ur(t)一定时，电路输出响应的拉氏变换Uc(s)完全由1/(RCs+1)所确定，式(2.20)亦可写为: (2.21) 当初始电压为零时，电路输出函数的拉氏变换Uc(s)与输入函数拉氏变换Ur(s)之比，是一个只与电路结构及参数有关的函数 。式(2.21)来表征电路本身特性，称做传递函数，记为：式中T=RC。显然，传递函数G(s)确立了电路输入电压与输出电压之间的关系。图2-6 传递函数 传递函数可用图2-6表示。该图表明了电路中电压的传递关系，即输入电压Ur(s)，经过G(s)的传递，得到输出电压Uc(s)=G(s)Ur(s) 。 线性（或线性化）定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏 变换与输入量的拉氏变换之比称为传递函数。 若线性定常系统由下述n阶微分方程描述： (2.22)式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，ai (i=1,2,…,n), bj(j=1,2,…,m)是与系统构参数有关的常系数。 令C(s)=L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，在初始条件为零时，对式(2.22)进行拉氏变换，可得到s的代数方程：由传递函数的定义，线性定常系统的传递函数：(2.23)式中 M(s)= bmsm+bm-1sm-1+…+b1s+b0为传递函数的分子多项式； D(s)= ansn+an-1sn-1+…+a1s+a0为传递函数的分母多项式。 传递函数是在初始条件为零（或称零初始条件）时定义的。控制系统的零初始条件有两方面的含义，一系统输入量及其各阶导数在t =0时的值均为零；二系统输出量及其各阶导数在t =0时的值也为零。 二、传递函数的性质 从线性定常系统传递函数的定义式(2.23)可知，传递函数具有以下性质： 1.传递函数是复变量s的有理真分式函数，分子的阶数m小于或等于分母的阶数n （m≤n） ，且所有系数均为实数。 2.传递函数只取决于系统和元件的结构和参数，与外作用及初始条件无关。 3.传递函数的零、极点分布图也表征了系统的动态性能。将式(2.23)中分子多项式及分母多 项式因式分解后，写为如下形式： (2.24) (2.24) 式中k为常数，-z1,…,-zm为传递函数分子多项式方程的m个根，称之为传递函数的零点；-p1,…,-pn为分母多项式方程的n个根，称为传递函数的极点。 一般zi，pi可以为实数，也可为复数，且若为复数，必共轭成对出现。 将零、极点标在复平面上，则得到传递函数的零极点分布图，如图2-7所示。 图中零点用“o”表示，极点用“X ”表示。 图2-7 零极点分布图 4. 若令式(2.23)中s = 0，则：常称为传递系数（或静态放大系数）。从微分方程式(2.22)看，s=0相当于所有导数项为零，方程变为静态方程 或b0 /a0为输出输入的静态比。5. 传递函数无法全面反映信号传递通路中的中间变量。多输入多输出系统各变量间的关系要用传递函数阵表示。 三