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本发明提供一种复杂环境下的机器人路径规划方法，选用栅格法进行对机器人的工作环境进行环境建模；使用粒子群算法进行全局路径规划；利用混沌函数对灰狼粒子群进行初始化，并在算法的迭代过程中使用混沌序列对陷入局部最优的粒子进行处理，同时结合粒子的适应度值构建自适应惯性权重；使用人工势场法对局部路径进行规划，构造斥力势场函数，并引入了相对距离因子；将全局路径规划和局部路径规划结合成混合路径规划，利用本发明灰狼粒子群进行全局路径规划，针对于机器人在运行过程中遇到的未知障碍物使用人工势场法进行局部路径规划，并最
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113467472 A
(43)申请公布日 2021.10.01
(21)申请号 202110852703.7
(22)申请日 2021.07.27
(71)申请人 山东科技大学
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