永磁无刷电动机及系统设计.pptVIP

无刷电机驱动设计;概论;永磁无刷电动机系统; 永磁无刷电动机由电机和驱动器两部分组成。电机部分的结构是定子上有多相绕组，转子上镶有永久磁铁。因此，永磁无刷电动机可看成是由专门的电子逆变器驱动的有位置传感器反馈控制的交流同步电动机。 永磁无刷电动机的电枢绕组同交流电机的绕组一样，采用多相型式，经由驱动器接到直流电源上，定子采用位置传感器实现电子换向，各相依次通电，产生电流，电流和转子磁极的主磁场相互作用，产生转矩。;;方波驱动永磁无刷电动机工作原理;;;;正弦波驱动无刷电动机的工作原理 ;;;; 输出电磁转矩Te为 ;1 无刷电机驱动作用及组成;系统组成方框图 ;开环运行方框图 ;转矩控制系统方框图 ;速度控制系统方框图 ;位置控制系统方框图 ;完整的控制系统方框图 ;伺服电动机;传感器;驱动器;功率变换; 基本要求;2 功率变换（逆变技术）;以单相桥式逆变电路为例说明最基本的工作原理;; 改变两组开关切换频率，可改变输出交流电频率。改变两组开关切换时间长短（PWM)，可改变输出交流电流大小和方向。;PWM控制技术;PWM控制的基本思想;b);O;若要改变等效输出正弦波幅值，按同一比例改变各脉冲宽度即可。;O;SPWM控制波的生成:正弦波—三角波调制、方波—三角波调制; 在电压比较器的两个输入端分别输入正弦波参考电压和三角波电压，由于分别接至电压比较器的“-”和“+”输入端，显然当-+时，A的输出为高电平，反之，当-+时，输出为低电平。与交点之间的距离决定了电压比较器输出电压脉冲的宽度，因而可得到幅值相等而脉冲宽度不等的SPWM波。 调制方法很多，目前用得最多的是正弦脉宽调制。还有空间电压矢量PWM、最优PWM、预测PWM、随机PWM、规则采样数字化PWM等等。 SPWM交–直–交变压变频器的原理框图如下：;;三相全桥逆变电路;三相逆变器基本工作原理 ;;; SPWM工作原理的主要特征;逆变器的工作频率 ;泵升电压和死区;;智能功率模块;;;;;3 控制技术;;电流反馈及控制器 ;;;;电流控制器;速度反馈及控制器;速度控制器;位置反馈及控制器 ;位置控制器; 转子位置传感器;光电编码器 ;;磁编码器;霍尔集成电路 ;; 在奥地利，奥地利微电子公司，利用线性霍尔制造出专用集成电路AS5040, 是最小的10位多输出旋转磁性编码器IC;旋转变压器 ;;(次极Sin相输出);;;;无位置传感器控制;数字PI控制器;改进的数字PI算法;数字滤波技术;PWM生成和功率变换驱动接口;;保护和辅助功能;专用集成电路;新型的控制策略;4 方波驱动永磁无刷电动机 ;速度闭环控制;速度电流双闭环控制;;;;;无位置传感器控制;常用无刷电动机驱动控制的专用芯片 ;MC33035原理与应用;;;MC33039电子测速原理与转速闭环控制应用 ;;MC33039/MC33035组成的三相全波无刷电动机闭环速度控制系统;;全数字方波驱动控制 ;电流的检测和计算 ;位置检测和速度计算; 但是只有换相时刻还不能正确换相，还需要知道应该换哪一相。通过将DSP的捕捉口CAP1～CAP3设置为I/O口、并检测该口的电平状态，就可以知道哪一个霍尔传感器的什么沿触发的捕捉中断。将捕捉口的电平状态称为换相控制字，换相控制字与换相的对应关系见表，该表是根据霍尔传感器的输出信号和绕组电流关系所得。在捕捉中断处理子程序中，根据换相控制字查表就能得到换相信息，实现正确换相位置信号还可以用于产生速度反馈量。旋转一周中转子每转过60度机械角都有一次换相。这样，只要测得两次换相的时间间隔Δt，就可以计算出两次换相间隔期间的平均角速度。如果速度调节每62.5ms进行一次,即1250个PWM周期(每个PWM周期50μs)。采样一次。;控制软件 ;无位置传感器;;;控制软件;正弦波驱动永磁无刷电动机;5 正弦波驱动永磁无刷电动机 ;; 比较直流伺服电动机与正弦波永磁无刷电动机控制系统可看出，直流伺服电动机只控制单相电枢回路，而正弦波永磁无刷电动机则控制三相电枢绕组。由于正弦波永磁无刷电动机的结构特点，伺服系统还必须具有检测转子磁极位置的电路、正弦波产生电路、直流到正弦变换电路、速度检测电路等。速度指令和速度反馈信号在速度控制器的输入端进行比较，速度控制器的输出信号为电流指令信号，这是一个表征电流幅值的直流量。但电动机是正弦波交流电动机，要求在其定子绕组中通入交流电流。因此，必须将速度控制器输出的直流电流指令交流化，使该交流电流指令的相位由转子磁极位置决定，电流指令的频率由转子磁极的旋转速度来决定，并且把电流指令矢量控制在与磁极所产生的