PUMA560机器人的硬件改进和计算转矩的控制外文文献翻译.pdfVIP

附录1 PUMA560机器人的硬件改进和计算转矩的控制 更新用于教育事业的工业控制器 英国Reading大学的自动控制系有一台Puma 560教学机器人，由于原来的硬件控制部分和人机界面有所欠缺，因此此文就控制部分的改 进作了阐述。本论文描述了两个自动化系的研究生的研究结果，这个课题涉及了基于个人 计算机的机器人操作臂的人机界面和计算转矩的控制设计。 Puma 560机器人是一个六自由度的机器人操作臂，由六个直流伺服电机驱动，关节位置由编码器 和电位计测定。三个大功率的电机用于驱动腰部关节，肩关节和肘关节，而三个较小功率 的电机用于驱动腕关节位置和方位。Puma 560机器人有一个宽广的可达空间和较大的加速度，加速度大的超出人的想象。Puma 560机器人设计的初衷是用于工业装配和操作控制，目前大多用于科研院所作为研究的目的 来应用。现在机器人操作臂本身仍然有高的强度和动力，然而原来的Unimation Mark Ⅱ控制器已经过时并且急需替代。随着现代科技的快速发展，出现了能够运行MATLAB/SIMU LINK软件的个人计算机，并且还存在有其它的功能,例如实时监控设备、快速