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（优选）运动控制系统模型 当前第1页\共有23页\编于星期二\14点 6.3运动控制系统模型　 当前第2页\共有23页\编于星期二\14点 拉普拉斯变换 拉普拉斯算子 当前第3页\共有23页\编于星期二\14点 当前第4页\共有23页\编于星期二\14点 性能测量 指令响应 调节时间是用从阶跃的前沿到反馈为指令值的5%（有时是2%）时刻之间的时间来量度的。 带宽是增益下降到-3dB，或者下降到原增益的70%所对应的频率。 调节时间与带宽的关系： 增益用来测量输入与输出的幅值之间的差异； 相位描述输入与输出之间的时间移动。 当前第5页\共有23页\编于星期二\14点 超调量表征响应的峰值对指令信号改变量的比值，可接受范围为0%～30%。 凸峰描述的是系统增益在开始减小前增大了的现象，允许范围为0～4dB。 阶跃响应 频率响应 稳定性 稳定系统 临界稳定系统 当前第6页\共有23页\编于星期二\14点 不稳定需要两个条件：符号反向及整个控制回路总增益为1。 当前第7页\共有23页\编于星期二\14点 稳定裕度 相位裕度（PM,Phase Margin）:PM由处于增益穿越频率时的相位来定义（在该处增益为0dB），PM是实际相位与-180°之差。 增益裕度（GM，Gain Margin）:GM定义为相位穿越频率处的增(该频率处系统相位为-180 o)，