智能机器人技术导论课件 第八章：机器人竞赛.pptx

8.1RoboCup机器人大赛 RoboCup简介RoboCup：机器人世界杯足球锦标赛，由RoboCup国际联合会主办。大赛形式：以体育竞赛为载体的高科技对抗赛。大赛目的：1、通过提供一个标准的且易于评价的比赛平台，促进分布式人工智能，多智能体系统以及机器人学研究与发展。2、培养信息自动化领域科技人才。3、展示高科技水平，促进科技成果实用化和产业化涵盖学科知识： 机器人足球赛研究融入了机器人学、机电一体化技术、通讯与计算机技术、视觉与传感器技术、智能控制与决策等多学科的研究成果，反映出一个国家信息与自动化技术的综合实力。 起源与发展1997年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行。1999年时增加了索尼有腿机器人赛；随着比赛的发展，现在的RoboCup包含更多的项目。有四腿机器人赛、?类人机器人赛以及机器人挑战赛。射门舞蹈 RoboCup机器人大赛 RoboCup小型组机器人比赛比赛场地：绿色平坦圈绒地毯；赛场标志：中线、中圈、门区、点球点等。比赛用球：橙色的高尔夫球参赛队伍：比赛队伍分为两队，每队由5辆机器人小车组成RoboCup小型组机器人比赛模仿人类球赛规则，共分为上下两个半场，若比赛结束时出现平局可以选择加时或点球决出胜负。比赛场地小型机器人比赛用球5vs5 RoboCup小型组机器人比赛传接球动作挑球动作点球进攻/防守机器人小车的动作：走位、发球、传接球、踢球、防守、断球、射门等特点：实时性高，环境动态变化，集中式和分布式控制相混合。 RoboCup小型组机器人的比赛系统RoboCup小型组机器人的比赛系统：机器人车体子系统、视觉子系统、决策子系统。技术难点：运动建模与规划、图像识别、智能决策与推理。 RoboCup中型组机器人比赛中型组机器人全向反射镜面全景视觉图像折反射式全向视觉系统，是由全向反射镜面和数字摄像机组成的具有360度水平视角，可获取机器人周围场地的全景图像。 RoboCup中型组机器人比赛特点是：个体智能和群体智能之间的协调。中型组比赛 RoboCup类人组比赛RoboCup类人组比赛集中了软件工程、机械设计、传感器和人工智能等多个学科。 类人机器人通过头部摄像头获得视觉信息，传感器获得自身运行的状态。完成对物体的识别、运行控制、步态调整和决策分析，最终完成射门任务。类人组比赛 连杆机构 RoboCup的三类机器人比赛都需要进行机器人控制系统的搭建，机械结构和驱动的设计以及需要借助多种传感器进行环境感知，信息融合，并且能进行良好的多机器人间的协作。 8.2 Robocon机器人大赛 Robocon机器人大赛的起源Robocon大赛起源于日本，2001年由“亚洲太平洋地区广播电视联盟”组织发起，并将其推广至国际平台。2002年举办了首届Robocon比赛。每一届Robocon大赛可由亚广联成员国申请承办，承办国需要根据本国历史文化的特点来设计赛事主题。大赛宗旨：“让思维沸腾起来，让智慧行动起来”Robocon大赛提升了参赛学生在工程设计、研发创新、团队协作和项目管理等方面的综合素质。参赛者要具备一定的机械、电子、控制、计算机等技术知识和能力。 第一届Robocon大赛主题：“抢攀珠穆朗玛峰”规则：大赛赛区由17根圆柱组成，代表珠穆朗玛峰山区。每个圆柱管代表的分数不一样，最后根据各队把赛球投入圆柱内所得的比分总分来决定输赢。当一个参赛队用赛球占领了包括中心顶点圆管在内的，对角线上的五根圆管时，则该参赛队即被视为登顶成功。“抢攀珠穆朗玛峰”比赛现场 第一届Robocon大赛机器人：可选择制作全自动机器人或人工控制机器人，来进行投球。比赛开始后，操作人员不可以使用任何装置来遥控全自动机器人，全自动需要依据自身的传感器来进行定位和投球。第一届Robocon比赛现场 第十八届Robocon大赛主题：“快马加鞭”，该灵感来自古代传递信息的驿传制度。内容：参赛队员需要设计两个机器人，进行接力传递信物。信使1号机器人：手动、半自动或全自动的机器人。通过向信使2号机器人传递令牌或投掷兽骨进行得分。信使2号机器人：自动机器人，能像马一样用四条腿运动，主要任务是把令牌带到山顶区。古代驿传 “机器马” “快马加鞭”比赛“快马加鞭”比赛场地设有树林、桥梁、大漠、山丘、草地和高山等情景障碍，充分的模拟了古代驿站消息传递的过程。”快马加鞭”比赛现场、场地 机器马设计要求机器马设计要求：保持稳定的运动状态，并融合外部传感器和内部传感器的信息传至决策系统进行控制。机器马性能要求：机构运动灵活性高、重量小、能耗低、稳定性好。 机器马的设计重点：腿、足、转弯机构以及传动机构等。“机器马”比赛现场实拍 Robocon机器马的部