一种永磁同步电机无模型高阶滑模控制算法.pdfVIP

2023 年 3 月 电 工 技 术 学 报 Vol.38 No. 6 第 38 卷第 6 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Mar. 2023 DOI: 10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.220615 一种永磁同步电机无模型高阶滑模控制算法 1 1 1 2 2 赵凯辉 刘文昌 刘智诚 贾 林 黄 刚 （1. 湖南工业大学电气与信息工程学院 株洲 412007 2. 湖南工业大学轨道交通学院 株洲 412007 ） 摘要 针对城市轨道交通高转矩永磁同步牵引电机因参数摄动和未知扰动等不确定因素造成 控制性能下降的现象，提出一种基于扩展非奇异终端滑模扰动观测器的转速环新型无模型非奇异 快速终端滑模控制方法。首先，依据永磁同步牵引电机在参数摄动和未知扰动下的数学模型，使 用转速环的输入输出建立新型超局部模型。其次，基于新型超局部模型设计转速环的无模型非奇 异快速终端滑模控制器；同时结合高阶滑模和非奇异终端滑模设计观测器来实时精准估计新型超 局部模型的未知部分，通过对控制器进行前馈补偿，增强了系统的鲁棒性，提高了转速的控制精 度，并减少了系统抖振。最后，通过与PI 控制、无模型滑模控制进行仿真和实验综合比较，验证 了所提出的控制算法对电机参数摄动和未知扰动具有较强的容错性和抗干扰性，能降低对电机精 准数学模型的依赖。 关键词：高转矩永磁同步牵引电机 新型超局部模型 无模型非奇异快速终端滑模控制 扩 展非奇异终端滑模扰动观测器 中图分类号：TM351 多先进控制方法被广泛应用，如预测控制[5-7] 、反演 0 引言 [8] [9] [10] 控制 、鲁棒控制 、状态反馈控制 、自适应控 [11] [12-13] 永磁同步牵引系统因功率密度高、过载能力强、 制 、滑模控制 （Sliding Mode Control, SMC ） 。 动态转矩快等优势，已广泛应用在高速列车、城市 其中，SMC 因为算法简单、对外部干扰的强鲁棒性 轨道交通、矿用机车等相关领域[1-3] 。与磁阻电机相 而备受关注。传统 SMC 采用切换控制律改变驱动 比，牵引系统中的永磁同步电机（Permanent Magnet 系统的动态特性，对系统参数变化不敏感，能保持 Synchronous Motor, PMSM ）拥有更低的转矩脉动和 快速动态响应。相比传统线性滑模渐进收敛的特点， 噪声。经典磁场定向控制使用转速外环- 电流内环的 终端滑模（Terminal Sliding Mode, TSM ）可以实现 双 PI 闭环控制，在永磁同步牵引系统获得较好的控 有限时间收敛，但存在奇异现象[14] ；积分滑模方法 制效果。然而，PMSM 在复杂牵引工况下容易受到 能加快收敛速度，但系统抖振较大，而非奇异快速 未知扰动、参数摄动（如定子电阻变化、定子电感 终端滑模（Non-singular Fast Terminal Sliding Mode, 变化、永磁体失磁、转动惯量变化、黏滞摩擦系数 NFTSM ）不仅消除了 TSM 存在的奇异现象，还实 变化）等不确定因素影响，采用传统 PI 控制难以抑 现了受控系统在有限时间内快速收敛[15] 。文献[16]