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程序控制和数值控制演示文稿 当前第1页\共有40页\编于星期三\7点 （优选）程序控制和数值控制 当前第2页\共有40页\编于星期三\7点 概述 利用数字控制原理实现的机械加工绘图设备 数字控制机床 线切割机 数字绘图仪 当前第3页\共有40页\编于星期三\7点 4.2 数字程序控制技术 数字程序控制就是能够根据数据和预先编制好的程序，控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制 数字程序控制系统一般由输入装置、输出装置、控制器、伺服驱动装置等组成 数字程序控制系统中的轨迹控制策略是插补和位置控制 当前第4页\共有40页\编于星期三\7点 开环数值控制 开环数值控制系统的一般组成： — 输入输出设备、控制器、插补器、工作台 当前第5页\共有40页\编于星期三\7点 开环数值控制 数值控制的基本原理 当前第6页\共有40页\编于星期三\7点 开环数值控制 ◆ 逐点输入加工轨迹的坐标不现实 ◆ 数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成，也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可以用分段曲线（曲线基点和曲线属性）拟合加工轮廓 ◆ 输出装置为步进电机，驱动每个轴以一定距离的步长运动，实际加工轮廓是以折线轨迹拟合光滑曲线 当前第7页\共有40页\编于星期三\7点 开环数值控制 ◆ 步骤： ★ 曲线分段： －图中曲线分为三段，分别为ab、bc、cd，a、b、c、d四点坐标送计算机 －分割原则：应保证线段所连的曲线与原图形的误差在允许范围之内 当前第8页\共有40页\编于星期三\7点 ★ 插补计算： －插补计算： 给定曲线基点坐标，求得曲线中间值的数值计算方法 －插补计算原则：通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段 －插补： 直线插补、二次曲线插补（圆弧、抛物线、双曲线等） 当前第9页\共有40页\编于星期三\7点 ★ 折线逼近： －根据插补计算出的中间点，产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓 －步长：刀具对应于每个脉冲移动的 相对位置，用△ x, △ y表示 x方向步数：Nx＝(xe-x0)/ △ x Y方向步数：Ny＝(ye-y0)/ △ y 当前第10页\共有40页\编于星期三\7点 　　所谓逐点比较插补法，就是它每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行一次比较，看这点在给定轨迹的上方或下方， 或是在给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。如果原来在给定轨迹的下方，下一步就向给定轨迹的上方走，如果原来在给定轨迹的里面，下一步就向给定轨迹的外面走，…… 如此，走一步，看一看，比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹， 即形成“逐点比较法”插补。 当前第11页\共有40页\编于星期三\7点 　　逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线的， 它与规定的加工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当量， 因此只要把脉冲当量(每走一步的距离)取得足够小， 就可达到加工精度的要求。  　　 ◆ 一点一比较，一步步逼近：刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较一次，决定下一步的进给方向 ◆ 用阶梯状折线来逼近直线或圆弧等曲线 ◆ 逐点比较法的最大误差：一个脉冲当量（步长） 当前第12页\共有40页\编于星期三\7点 逐点比较法直线插补 ◆ 第一象限内的直线插补 当前第13页\共有40页\编于星期三\7点 一点一比较, 步步来逼近。 1、A+、A-区域 以OP直线为界， 直线上方点(M“)： 直线下方点(M‘)： 当前第14页\共有40页\编于星期三\7点 因此，第一象限内任一点M (xi, yi)，有以下3种情形： (1) 直线上： (2) 直线上方： (3) 直线下方： 为A-区域 2、原始偏差判别式 偏差判别： — 若Fm = 0，则点 M 在OP直线段上 — 若Fm 0，则点 M 在OP直线段的上方 — 若Fm 0，则点 M 在OP直线段的下方 为A+区域 当前第15页\共有40页\编于星期三\7点 ★ 进给方向确定： — 当Fm ≥ 0时，沿 +x 轴方向走一步 — 当Fm 0，沿 +y 方向走一步 — 当目前坐标与终点坐标相等，停止插补 当前第16页\共有