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成绩 北 京 航 空 航 天 大 学 自动控制原理实验报告 学 院 专业方向 班 级 学 号 学生姓名 指导教师 自动控制与测试教学实验中心 自动控制原理实验报告 自动控制与测试教学实验中心 PAGE 3 实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 实验时间 2014.10.28 实验编号 35 同组同学 无 一、实验目的 了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系； 学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法； 学习阶跃响应的测试方法。 二、实验内容 建立一阶系统的电子模型，观测并记录在不同时间常数T时的阶跃响应曲线，并测定其过渡过程时间Ts； 建立二阶系统的电子模型，观测并记录在不同阻尼比时的阶跃响应曲线，并测定其超调量及过渡过程时间。 三、实验原理 1.一阶系统 系统传递函数为：φ(s)= 模拟运算电路如图1- 1所示： 图 1- 1 由图 1-1得 在实验当中始终取R2= R1，则K=1，T= R2C取不同的时间常数T分别为： 0.25、 0.5、1 。 2.二阶系统 其传递函数为： 令ωn=1弧度/秒，则系统结构如图1-2所示： 图1-2 根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图1-3所示： 图1-3 取R2C1=1 ，R3C2 =1，则 及 ζ取不同的值ζ=0.25 , ζ=0.5 , ζ=1 实验电路图 一阶： 二阶： 四、实验步骤 1熟悉HHMN-1型电子模拟机的使用方法，将各运算放大器接成比例器，通电调零； 2断开电源，按照实验说明书上的条件和要求，计算电阻和电容的取值，按照模拟线路图搭接线路，不用的运算放大器接成比例器； 3将D/A1与系统输入端Ui连接，将A/D1与系统输出端Uo连接； 4在windows XP桌面用鼠标双击MATLAB图标后进入，在命令行键入autolab，进入实验软件系统； 5在系统菜单中选择实验项目，选择实验一，在窗口左侧选择“实验模型”； 6观测实验结果，记录实验数据，绘制实验结果图，填写实验数据表格，完成实验报告。 五、实验结果 1、一阶系统： 实验结果图： T=0.25： T=0.5： T=1： T 0.25 0.5 1 C 0.47u 1u 1u R2 510k 510k 1M Ts实测 0.6015 1.6170 3.2280 Ts理论 0.75 1.5 3 误差计算： T=0.25时：u=(0.6015-0.75)/0.75×100%=19.86% T=0.5时：u=(1.6170-1.5)/1.5×100%=7.8% T=1.0时：u=(3.228-3)/3×100%=7.6% 2、二阶系统： 实验结果图： ζ=0.5 ζ=0.707 ζ=1.0 ζ 0.5 0.707 1.0 C2 1u 0.47u 1u R4 1M 1.5M 510K σ%实测 15.1% 3.5% 0 σ%理论 16.30% 4.33% 0 Ts实测 8.7350 5.4275 4.857 Ts理论 7 4.95 4.75 误差计算： ζ=0.5时: u（Ts）=(8.735-7)/7×100%=24.7% ζ=0.707时: u（Ts）=(5.4275-4.95)/4.95 × 100%=9.49% ζ=1时: u（Ts）=(4.857-4.75)/4.75 × 100%=2.25% 六、结果分析 1、实验一中取的C和R2的乘积并不准确等于T的值，实验二中取得C2和R4也不能准确使得ζ取得理论值，所以在试验元件的数值设置上存在误差； 2、实验设备经过多次使用，可能电阻和电容已经不是标的准确值了，会导致我们的实验有误差； 3、在计算的时候，由于没有准确抓点，通过目测误差带5%对应的时间，这样会造成实验所得数据与理论数据之间存在偏差。 七、收获、体会及建议 感觉老是讲的很细心，所以不是很难，非常顺利的就做完了，学习了很多自控的知识，初步了解了自控实验的做法和系统搭建的流程等等，收获不小