基于两相三桥臂开关功放的电磁悬浮系统差动位移估计.pdfVIP

2023 年 5 月 电 工 技 术 学 报 Vol.38 No. 10 第 38 卷第 10 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY May 2023 DOI: 10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.220286 基于两相三桥臂开关功放的电磁悬浮系统 差动位移估计 张友军 于 洁 （青岛大学电气工程学院 青岛 266071 ） 摘要 自传感电磁悬浮系统利用线圈电感电流与定、动子间气隙的函数关系估计动子位移信 息，减少位移传感器的使用，具有成本低、可靠性好和集成度高的优点。该文针对传统单线圈电 流纹波变化率检测法估计误差大、易受干扰的问题，基于两相三桥臂开关功率放大器的差动电流 控制，建立了两相线圈电流纹波变化率检测的差动位移估计方法，提高了自传感控制精度。首先， 阐述了两相三桥臂拓扑的工作原理和电流纹波的特性，明确了差动控制下电流纹波变化率与动子 位移的函数关系，给出自传感差动位移估计的实现方法。然后，结合实验分析了线路电阻、偏置 电流和母线电压等参数对电流纹波变化率的影响。最后，在单自由度电磁悬浮平衡梁实验平台上 开展了自传感动态悬浮控制实验，验证了所提方法的有效性。 关键词：电磁悬浮 共桥臂拓扑 自传感 电流纹波 中图分类号：TM315 基于电磁悬浮系统的数学模型，通过构建状态观测 0 引言 器实现对悬浮体位移的估计[7] ，这种方法易受模型 电磁悬浮技术因其无摩擦、少维护和动力学特 参数变化的影响，鲁棒性较差[8] 。第二类是根据动 性可调等优异特性，近年来受到广泛的关注和研 子位移与定子线圈电感之间的近似线性关系，通过 究[1-2] ，并在轨道交通、高速电机、飞轮储能、航空 对线圈电感值的在线检测来获得，称之为参数估计 航天等领域获得了应用[3-4] 。 法。具体实现方法有高频小信号注入法[9] 、差动变 电磁悬浮系统因其开环不稳定特性，通常需要 压器检测法、开关谐波解调法[10-13]和电流变化率检 使用位移传感器实时检测动子位移并进行闭环反馈 测法等[14-16] 。其中，高频小信号注入法会引起额外 控制。位移信号的实时性与准确性直接决定了悬浮 的振动和损耗。差动变压器检测法需要改造定子本 系统的稳定性和动态性能。目前，采用电涡流、电 体并增加线圈数量，相当于内置了互感型传感器。 容等类型传感器检测动子位移的系统，存在系统成 开关纹波解调法直接利用开关功率放大器（简称“功 本高、装配繁琐、轴向尺寸大等缺点。此外，在柔 放”）驱动下的高频电流谐波作为检测线圈电感变化 性系统中，还存在传感器和执行器不同位的问 的信号源，通过信号解调提取动子位置信息。电流 题[5-6] 。而自传感技术（也称无传感器技术）利用执 变化率检测法利用了电流纹波变化率与线圈电感的 行器自身实现动子的位移估计，能有效解决上述问 函数关系以获取动子位移。第三类是具有非线性映 题，对降低系统的成本、提高系统集成度和可靠性 射能力的智能算法，如群优化支持向量机、神经网 [17-18] 具有重要意义。 络等方法来预测动子位移 。 自传感技术的实现方法主要有三类：第一类是