环形行波超声波电机动态接触摩擦特性建模与分析.pdfVIP

2023 年 4 月 电 工 技 术 学 报 Vol.38 No. 8 第 38 卷第 8 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Apr. 2023 DOI: 10.19595/ki.1000-6753.tces.211398 环形行波超声波电机动态接触摩擦特性 建模与分析 1 1 1 2 蒋春容 赵子龙 陆旦宏 金 龙 （1. 南京工程学院电力工程学院 南京 211167 2. 东南大学电气工程学院 南京 210096 ） 摘要 超声波电机的接触摩擦模型对电机结构设计和性能优化具有重要作用。该文考虑定子 齿结构，基于Dahl 摩擦这一动态摩擦定律，分析了定子振动的瞬态响应过程、定子齿质点与转子 的法向接触和切向摩擦及转子运动方程，建立了环形行波超声波电机定转子动态接触摩擦解析模 型。基于所建立的模型，研究了定转子间的接触状态和法向接触应力，以及相对速度和切向摩擦 应力，并分析了电机的输出性能。最后，测量了样机的输出特性，将测量值与所建立模型的计算 值进行比较，二者基本吻合。此外，也对比了忽略定子齿结构并采用库仑摩擦定律的接触摩擦模 型的计算值，结果表明，所建立模型的计算值能更好地与实验值相吻合，说明所建立的模型能够 更准确地描述定转子接触摩擦传动特性。 关键词：超声波电机 行波 接触 摩擦 定子齿 输出特性 中图分类号：TM35 齿结构[20-22] ，模拟定子齿不连续表面与转子之间的 0 引言 接触，从而能够更为真实地反映定转子的接触状 超声波电机具有动态响应快、可断电自锁、电 态，但该方法存在建模求解费时的缺点[23-25] 。相比 磁兼容性良好、低速大转矩等特点[1-4] 。超声波电机 较有限元法建模，采用解析法建模时，求解过程更 定转子的接触摩擦特性直接影响电机的输出性能。 快，因此解析法建模更实用，也更常用。然而现有 因此，分析定转子的接触摩擦特性并建立其数学模 研究中，采用解析法建立的行波超声波电机定转子 型，对电机的设计、优化和控制具有重要作用[5-7] 。 接触摩擦模型，忽略了定子齿结构，认为定子齿表 为了放大定子的切向振动，行波超声波电机定 面是连续的，这一做法虽然在一定程度上简化了模 子上设有定子齿结构。因此，电机定转子间的接触 型，但由于无法反映不连续的定子齿表面与转子之 和摩擦，实际上是不连续的定子齿表面与转子上的 间实际的接触状态，从而给计算结果带来一定的 摩擦材料之间的接触和摩擦。针对行波超声波电机 误差。 定转子接触摩擦问题，常用的建模方法有解析法和 接触摩擦问题是复杂的非线性问题。现有对超 有限元法。采用解析法建模时，为了简化定转子间 声波电机接触摩擦问题的分析，大多基于库仑摩擦 的接触摩擦问题，往往忽略定子齿结构，将定子齿 定律。库仑摩擦定律属于经典的静态摩擦定律，无 表面假设为连续表面，如学者提出的定转子弹性接 法反映摩擦界面的动态特性。除了静态摩擦定律， 触模型[8-13] 以及黏弹性接触模型[14-19] ，均忽略了定 另有一类描述摩擦现象的动态摩擦定律，如 Dahl 子齿结构。而采用有限元法建模时，可以考虑定子 摩擦定律，能够同时描述摩擦界面的静态和动态特