一种基于手眼相机的无标定机械臂抓取方法和装置.pdfVIP

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2023-09-07 发布于四川
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一种基于手眼相机的无标定机械臂抓取方法和装置.pdf

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本发明提供一种基于手眼相机的无标定机械臂抓取方法和装置，其方法包括：S1:建立相机、机械臂坐标转换关系；S2:建立机械臂手掌点云模型；S3:通过机器人左目、右目相机定位目标；S4:控制机械臂运动到抓取目标正上方，相机对准采样目标；S5:计算相机装配偏差转换矩阵；S6:通过手眼相机定位目标；S7:计算目标修正后的空间位置；S8:控制机械臂抓取、归集目标。本发明用在相机‑机械臂系统定位抓取目标过程中，相机安装或者使用过程中存在装配偏差时，通过ICP匹配修正相机装配偏差，实现准确定位。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116690575 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310793644.X (22)申请日 2023.06.30 (71)申请人之江实验室地址 311121