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本发明提供一种面向重载AGV的精确转向控制方法，包括：在转向控制器中设计跟踪控制器和抗干扰控制器；将转角传感器实时检测的轮胎实际转角信号反馈给转向控制器，对转向控制器中的跟踪控制器和抗干扰控制器的参数进行调整，实现对轮胎转角的精确跟踪；其中，跟踪控制器对时间延迟产生的控制误差进行抑制，抗干扰控制器对负载干扰产生的控制误差进行抑制。本发明通过分析电控液压转向系统工作流程，建立了液压转向系统控制方程，基于内模控制原理建立二自由度的转向控制器，分别对时间延迟及负载干扰造成的控制误差进行抑制，保证重载A
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115230805 A
(43)申请公布日 2022.10.25
(21)申请号 202210626440.2
(22)申请日 2022.06.02
(71)申请人 湖北三环智能科技有限公司
地址 4
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