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本发明公开了一种基于自适应变前向距离的球形机器人水面运动控制方法，其包括以下步骤：校准航向角零位，启动脚本接收IMU数据；将航向角变为东北地坐标系；读取设置好的球形机器人的期望路径；根据当前状态测量值和期望路径，利用自适应变前向距离算法得到球形机器人的当前的航向角与期望的航向角的偏差；根据球形机器人的当前的航向角与期望的航向角的偏差，计算期望角速度；球形机器人的推力分配单元依照期望角速度分配左右螺旋桨的转速，使航向角和路径跟踪误差收敛，直至走完路径。本方案在设计架构上更加简单，且不依赖于模型因此
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116700285 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310822197.6
(22)申请日 2023.07.06
(71)申请人 逻腾 （杭州）科技有限公司
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