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- 2023-09-07 发布于四川
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本发明公开一种具有解析逆解和操作三角的微型刚柔耦合七自由度机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、关节组件四、关节组件五、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现七自由度的运动，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手能提供操作三角，便于两个机械手的协同操作；该机械手刚度较高，可以在
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116687574 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310860925.2
(22)申请日 2023.07.13
(71)申请人 中国地质大学（武汉）
地址 43
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