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本发明公开一种室内移动机器人视觉导航方法，包括以下步骤：激光雷达对环境进行扫描得到点云信息，构建出二维平面地图，深度相机对环境中物体进行扫描，获取语义信息；选取语义信息所对应的点云区域，利用RANSAC算法进行分割，得到平面与圆柱面；进行点云信息拟合，对平面进行拟合提取后，进行拟合三维模型，得到三维物体坐标；通过相机坐标系转化到机器人坐标系上，再转化到二维平面地图上，得到增强的语义地图；将目的地发送给移动机器人，进行路径规划。本发明提供的一种室内移动机器人视觉导航方法，能够准确地构建实时性语义地
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116698043 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310772284.5
(22)申请日 2023.06.28
(71)申请人 南京信息工程大学
地址 2100
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