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基于最大似然估计的复合机器人动力学全参数辨识方法.pdfVIP

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  • 2023-09-09 发布于四川
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基于最大似然估计的复合机器人动力学全参数辨识方法.pdf

    本发明属于机器人模型辨识领域，涉及一种基于最大似然估计的复合机器人动力学全参数辨识方法，包括以下步骤：步骤一：基于拉格朗日方程构建复合机器人的全参数线性化的动力学模型；步骤二：基于周期性傅立叶级数激励轨迹和测量噪声分布特性设计复合机器人动力学全参数的最大似然估计算法；步骤三：利用最大似然估计算法协方差的费歇耳信息矩阵设计复合机器人激励轨迹的参数优化模型，通过最小化协方差矩阵的渐进收敛域得到复合机器人最优的激励轨迹，实现复合机器人高精度动力学全参数辨识。本发明的方法能够提升复合机器人动力学模型辨识

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116719234 A (43)申请公布日 2023.09.08 (21)申请号 202310626280.6 (22)申请日 2023.05.30 (71)申请人 浙江大学 地址 315400 浙

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