电力拖动自动控制第六章演示文稿.pptVIP

解 1）确定时间常数 整流装置滞后时间常数Ts=0.0017s。 电流滤波时间常数Toi=2ms=0.002s。 电流环小时间常数之和，按小时间常数近似处理，取TΣi=Ts+Toi=0.0037s。 2）选择电流调节器结构 要求σi≤5%，并保证稳态电流无差，按典型I型系统设计电流调节器。用PI型电流调节器。 检查对电源电压的抗扰性能： ， 参看表3-2的典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。 当前第90页\共有135页\编于星期三\5点 3）计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：τi=Ti=0.03s。 电流环开环增益：取KiTΣi=0.5， ACR的比例系数为 当前第91页\共有135页\编于星期三\5点 4）校验近似条件 电流环截止频率ωci=KI=135.1s-1 （1）校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件 （2）校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 （3）校验电流环小时间常数近似处理条件 当前第92页\共有135页\编于星期三\5点 5）计算调节器电阻和电容 取 取40kΩ 取0.75μF 取0.2μF 当前第93页\共有135页\编于星期三\5点 2．转速调节器的设计 图3-22 转速环的动态结构图及其简化 (a)用等效环节代替电流环 当前第94页\共有135页\编于星期三\5点 图3-22 转速环的动态结构图及其简化 (b)等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理 把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 U*n(s)/?， 把时间常数为 1 / KI 和 Ton 的两个小惯性环节合并 当前第95页\共有135页\编于星期三\5点 2.典型Ⅱ型系统 典型Ⅱ型系统的开环传递函数表示为 （3-22） 典型II型系统的时间常数T也是控制对象固有的，而待定的参数有两个： K 和 ? 。 定义中频宽： (3-23) 中频宽表示了斜率为20dB/sec的中频的宽度，是一个与性能指标紧密相关的参数。 当前第58页\共有135页\编于星期三\5点 图3-13 典型Ⅱ型系统 (a)闭环系统结构图 (b)开环对数频率特性 当前第59页\共有135页\编于星期三\5点 (3-24) 改变K相当于使开环对数幅频特性上下平移，此特性与闭环系统的快速性有关。 系统相角稳定裕度为 τ比T大得越多，系统的稳定裕度就越大。 当前第60页\共有135页\编于星期三\5点 采用“振荡指标法”中的闭环幅频特性峰值最小准则，可以找到和两个参数之间的一种最佳配合。 (3-25) (3-26) 在确定了h之后，可求得 (3-29) (3-30) 当前第61页\共有135页\编于星期三\5点 （1）动态跟随性能指标 按Mr最小准则选择调节器参数，典型Ⅱ型系统的开环传递函数为 系统的闭环传递函数 当R(t)为单位阶跃函数时， ，则 (3-31) 当前第62页\共有135页\编于星期三\5点 h 3 4 5 6 7 8 9 10 ? tr / T ts / T k 52.6% 2.4 12.15 3 43.6% 2.65 11.65 2 37.6% 2.85 9.55 2 33.2% 3.0 10.45 1 29.8% 3.1 11.30 1 27.2% 3.2 12.25 1 25.0% 3.3 13.25 1 23.3% 3.35 14.20