能够实现双足直立行走的拟人机器人.pdfVIP

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2023-09-10 发布于四川
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能够实现双足直立行走的拟人机器人.pdf

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本实用新型公开了一种能够实现双足直立行走的拟人机器人，包括躯干骨架、腰部、右腿、左腿，腰部通过腰部旋转平台连接躯干骨架，腰部的左右两侧分别通过双自由度髋关节连接左腿和右腿；躯干骨架的下部固定连接腰部的腰部旋转平台，通过腰部旋转机构带动腰部旋转平台旋转，从而能够带动躯干骨架绕Z轴旋转，实现腰部Z轴旋转自由度；髋关节的X轴驱动电机通过髋关节直齿轮组带动髋关节球绕X轴旋转，实现髋关节X轴旋转自由度；Y轴驱动电机通过锥齿轮副实现由X轴旋转至Y轴旋转的垂直换向，并通过行星轮减速机构带动末端连接法兰绕Y轴旋

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 210361332 U (45)授权公告日 2020.04.21 (21)申请号 20192