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本实用新型公开了一种拟人机器人的双自由度髋关节,包括髋关节球,髋关节球沿X轴固定连接髋关节直齿轮组的髋关节X向末端大齿轮,髋关节直齿轮组的输入端连接X轴驱动电机;髋关节球固定连接Y轴驱动电机;Y轴驱动电机的输出轴通过锥齿轮副连接行星轮减速机构,行星轮减速机构的末端连接法兰作为双自由度髋关节的Y向输出端。本实用新型具有两个旋转自由度,X轴旋转为父级自由度,Y轴旋转为子级自由度,即先驱动髋关节作前后抬腿动作,然后驱动大腿作旋转动作;这种双自由度的顺序使后期正逆运动计算时只需考虑先后顺序,而不需要额外
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210361383 U
(45)授权公告日
2020.04.21
(21)申请号 20192
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