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第五章 连续交通流模型1、守恒方程2、动态模型3、交通波理论4、小结 第一节 守恒方程一、守恒方程的建立考察一个单向连续路段，在该路段上选择两个交通记数站，如图所示，该站点之间没有入口和出口。Ni：为Δt时间内通过i站的车辆数；qi：是通过站i的的流量；Δt：1、2站同时开始记数所持续的时间。ΔN： ΔN =N2-N1有如下公式： 第一节 守恒方程如果Δx足够短，使得该路段内的密度k保持一致，那么密度增量Δk可表示为：负号－：如果（N2-N10），说明两站之间的车辆数减少，即密度减小。根据上公式可得到：根据流量关系有：可以推导出： 第一节 守恒方程进一步推导出：假设两站间车流连续：该式描述了交通流的守恒定律，即守恒方程或连续方程。 第一节 守恒方程如果路段上有交通的产生或离去，那么守恒方程采用如下的形式： 指车辆的产生（或）离去率，即单位长度、单位时间内车辆的产生或离去数。 第一节 守恒方程二、守恒方程的解析解法为了对方程进行求解，把流率q当作密度k的函数：q=g(k)，速度u=f(k)在平衡态时候可以有上面的假设。根据公式：则守恒方程就可以变成只有一个未知量的方程，可以对其求解。而且为了简化只考虑没有交通量产生和离去的影响，可以得到如下的公式： 第一节 守恒方程f(k)为任意函数，可用格林希尔治速度—密度线性模型代入上式可以得到：一阶线性微分方程，可以通过特征曲线方法求其解析解。 第二节 动态模型一、交通流观测中的加速度●守恒方程里面：把速度看作是密度的函数●实际中，交通流的平均速度不能瞬时地跟随密度发生变化，而驾驶员总是根据前方密度来调整车速。 设交通流的速度为u（是时间和地点的函数），由微分知识得到下面的式子：观测车随交通流行驶的加速度观测者在路边固定点所观测到的加速度 第二节 动态模型假设则有：则有： 第二节 动态模型由于：根据守恒方程：可以得到：uw是交通波的速度 第二节 动态模型交通波速度：代入上式 第二节 动态模型观测者在路边固定点所观测到的交通流的加速度公式可以写成：可以正、负或零 第二节 动态模型二、速度动态模型 对于速度的调整，驾驶员要有一个反应过程，车辆本身的动力、传动装置都要有一个调整时间，车速的变化比前方 Δx 处密度的变化滞后一个时间 τ ，于是以有公式： 上式左侧对τ，右侧对△x进行泰勒级数展开，并略去高阶项得到： 第二节 动态模型Δx的取值为：令：同时：代入前面公式，可得：连续形式的速度动态模型 第二节 动态模型对上面的公式进行差分处理（空间离散化），可以得到：λ为调整系数进一步进行时间离散化，可以得到：实用的速度动态模型道路交通流空间平均速度的动态变化 第二节 动态模型●上述模型对于车道数目单一，出入匝道无太大进出流量冲击的公路，能够较精确描述各种不同交通状况以及相互间的转变过程、常发性与偶发性交通拥挤现象的出现及消除过程。●但是在车道数有所改变或匝道流量较大情况下，需要对模型进行修正。 第三节 交通波理论（1）瓶颈处的交通波现象 第三节 交通波理论一、交通波模型一条公路上两个相邻的不同交通流密度区域A和B，其分界线为S，S称为波阵面，其速度为uw假设 A区域密度：k1 B区域密度：k2 u1区域A的交通流速度 u2区域B的交通流速度 ur1=u1-uw 区域A的车辆相对于S的速度 ur2=u2-uw 区域B的车辆相对于S的速度 第三节 交通波理论根据守恒理论可以得到：时间t内通过界面S的车辆数目假设为N则有：进而可以得到： 第三节 交通波理论根据流量基本公式:可以得到：?如果交通流率和密度变化很小波速的计算公式 第三节 交通波理论一般情况，在移动线S两侧的密度差别不是无限小，方程可以写成如下形式：该式说明速度uw在流量-密度曲线上是站1与站2之间弦的斜率。 第三节 交通波理论二、交通波模型的意义交通波描述了两种交通状态的转化过程，uw代表了转化的方向和进程。 uw0表示波面的运动方向与交通流的运动方向相同； uw=0表示波面维持在原地不动； uw0表示波面传播的方向与交通流的运动方向相反。 第三节 交通波理论图中的任何一点，其矢径表示交通速度，切线表示波速。图说明利用各种交通波来预示返回波的出现。左图是流量-密度曲线，右图是时间-距离图。在流量密度曲线上，点A表示交通流量正在接近通行能力，而速度则降到大大低于畅行速度，点B由于密度低，表示交通流处于较高的速度。点A和点B处的切线表示两种情况的波速。现在若假设点B较快的车流比点A的车流稍迟出现，点B波最终将会赶上点A的波，见右图。这两组波的交点有一斜率，它等于在流量密度曲线上连接这两点的弦，这一交点表示返回波的轨迹。 第三节 交通波理论1、k2k1且q2q1●此时传播的波为