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- 2023-09-10 发布于四川
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本发明涉及机器人技术领域，提供一种底盘，包括底盘支架、对称设于底盘支架两侧的两悬挂系统，以及设于底盘支架下方的前导向轮、后万向轮，各悬挂系统包括与底盘支架固定连接的固定架、与固定架滑动连接的悬架及与悬架转动连接的驱动轮，前导向轮上设有第一驱动电机，两悬挂系统的两驱动轮分别通过第二驱动电机驱动，第一驱动电机与两第二驱动电机之间形成速度闭环控制系统以使两第二驱动电机的转速改变时第一驱动电机调整前导向轮的转动角度。本发明中，第一驱动电机根据两第二驱动电机反馈的转速调整前导向轮的转动角度，使前导向轮具有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 109018004 A
(43)申请公布日
2018.12.18
(21)申请号 20181
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