永磁同步电机基础知识.docxVIP

(一) PMSM 的数学模型 交流电机是一个非线性、强耦合的多变量系统。永磁同步电机的三相绕组分布在定子上，永磁体安装在转子上。在永磁同步电机运行过程中，定子与转子始终处于相对运动状态，永磁体与绕组，绕组与绕组之间相互影响，电磁关系十分复杂，再加上磁路饱和等非线性因素，要建立永磁同步电机精确的数学模型是很困难的。为了简化永磁同步电机的数学模型，我们通常做如下假设： 忽略电机的磁路饱和，认为磁路是线性的； 不考虑涡流和磁滞损耗； 当定子绕组加上三相对称正弦电流时，气隙中只产生正弦分布的磁势，忽略气隙中的高次谐波； 驱动开关管和续流二极管为理想元件； 忽略齿槽、换向过程和电枢反应等影响。 永磁同步电机的数学模型由电压方程、磁链方程、转矩方程和机械运动方程组成，在两相旋转坐标系下的数学模型如下： 电机在两相旋转坐标系中的电压方程如下式所示: ?u? ? R i ? u ? d s d ? di ?L d ? d dt di ??? c q ?u ? R i ? L q ??? ?? q s q q dt c d 其中，Rs 为定子电阻；ud、uq 分别为 d、q 轴上的两相电压；id、iq 分别为 d、q 轴上对应的两相电流；Ld、Lq 分别为直轴电感和交轴电感；ωc 为电角速度；ψd、ψq 分别为直轴磁链和交轴磁链。 若要获得三相静止坐标系下的电压方程，则需做两相同步旋转坐标系到三相静止坐标系的变换，如下式所示。 ? ?? cos? ? ? u ? ? ?sin? ? ? ? ? 23u? a 2 3 u ? ? ? cos(? ? 2 ?) ?sin(? ? 2 ?) ?? ud ? ?? b ? ??3 ? 3 ?? u ? ?? u ? ? 2 2 q ? c ?cos(? ? ?) ?sin(? ? ?) ? ? 3 3 ? d/q 轴磁链方程： ??? ? L i ?? ??? d d d f ? ? ?? L i q q q 其中，ψf 为永磁体产生的磁链，为常数， ? f e ，而? ?0 ?r ? 0 ? r ? 是机械 ?c p ? 角速度，p 为同步电机的极对数，ωc 为电角速度，e0 为空载反电动势，其值为 3每项绕组反电动势的 倍。 3 转矩方程： e把它带入上式可得: e T ? 2 p ??? di  ??? i ? ? qq d q ?3T ? 3 p ?? i ? 3 e 2 f q (L d L )i i ? ?q d q ? ? 3 p? i 2 f q 3 p(L 2 d L )i i q d q 对于上式，前一项是定子电流和永磁体产生的转矩，称为永磁转矩；后一项是转 子突极效应引起的转矩，称为磁阻转矩，若Ld=Lq，则不存在磁阻转矩，此时，转矩方程为： 3T ? p? 3 e 2 i ? k i f q t q 这里， k t 为转矩常数， k t ? 3 p? 。 2 f 机械运动方程： T ? J d? me dt m B? ? T m L 其中，? m 是电机转速，T L 是负载转矩， J 是总转动惯量(包括电机惯量和负 载惯量)， B 是摩擦系数。 (二) 直线电机原理 永磁直线同步电机是旋转电机在结构上的一种演变，相当于把旋转电机的定子和动子沿轴向剖开，然后将电机展开成直线，由定子演变而来的一侧称为初级， 转子演变而来的一侧称为次级。由此得到了直线电机的定子和动子，图 1 为其转变过程。 直线电机不仅在结构上是旋转电机的演变，在工作原理上也与旋转电机类似。在旋转的三相绕组中通入三相正弦交流电后，在旋转电机的气隙中产生旋转气隙磁场，旋转磁场的转速（又叫同步转速）为： 60 f n ? (r / min) （1-1） s p 其中， f —交流电源频率， p —电机的极对数。 如果用v 表示气隙磁场的线速度，则有： v ? n s 2 p? 60 ? 2 f ? (mm / s) （1-2） 其中，? 为极距。 当旋转电机展开成直线电机形式以后，如果不考虑铁芯两端开断引起的纵向边端效应，此气隙磁场沿直线运动方向呈正弦分布，当三相交流电随时间变化时， 气隙磁场由原来的圆周方向运动变为沿直线方向运动，次级产生的磁场和初级的磁场相互作用从而产生电磁推力。在直线电机当中我们把运动的部分称为动子， 对应于旋转电机的转子。这个原理和旋转电机相似，二者的差异是：直线电机的磁场是平移的，而不是旋转的，因此称为行波磁场。这时直线电机的同步速度为v=2fτ,旋转电机改变电流方向后，电机的旋转方向发生改变，同样的方法可以使得直线电机做往复运动。 N S S N 转矩T  转子（次级） 定子（初级）  N 推力F S N S 图 1 永磁直线同