自动控制原理第七章非线性系统演示文稿.pptVIP

解；这是一个死区特性和一个饱和特性相串联。 根据各串联环节输入输出之间的关系，可以等效为一个死区加饱和的非线性特性。 为求得这个等效非线性特性的描述函数，又可将其分解为两个具有完全相同线性区斜率k=2和不同死区宽度死区特性的并联相减，故总的描述函数为： 当前第31页\共有47页\编于星期二\13点 习题： 1. 求图示3个非线性环节串联后等效的非线性特性，并求其描述函数，其中Mh。 0 h M 0 M -M 0 M -M h 0 M -M 当前第32页\共有47页\编于星期二\13点 2. 图示2个非线性环节串联后等效的非线性特性。 0 M -M 0 a b 0 a M 当前第33页\共有47页\编于星期二\13点 自动控制原理第七章非线性系统演示文稿 当前第1页\共有47页\编于星期二\13点 （优选）自动控制原理第七章非线性系统 当前第2页\共有47页\编于星期二\13点 7.1 典型非线性特性 在控制系统中，若控制装置或元件其输入输出间的静特性曲线，不是一条直线，则称为非线性特性。如果这些非线性特性不能采用线性化的方法来处理，称这类非线性为本质非线性。为简化对问题的分析，通常将这些本质非线性特性用简单的折线来代替，称为典型非线性特性。 7.1.1 典型非线性特性的种类 1．饱和特性 饱和特性的静特性曲线如图7-1所示，其数学表达式为： 当前第3页\共有47页\编于星期二\13点 式中，a为线性区宽度；k为线性区斜率。饱和特性的特点是：输入信号超过某一范围后，输出不再随输入的变化而变化，而是保持在某一常值上。饱和特性在控制系统中是普遍存在的，常见的调节器就具有饱和特性。 y x k a -a 0 图7-1 饱和特性 M -M 当前第4页\共有47页\编于星期二\13点 其数学表达式为 y x k a -a 0 图7-2 死区特性 2．死区特性 死区又称不灵敏区，在死区内虽有输入信号，但其输出为零，其静持性关系如图7-2所示。 若引入符号函数 死区小时，可忽略；大时，需考虑。工程中，为抗干扰，有时故意引入。比如操舵系统。 当前第5页\共有47页\编于星期二\13点 滞环特性  滞环特性表现为正向与反向特性不是重叠在一起，而是在输入--输出曲线上出现闭合环路。其静特性曲线如图7-3所示。其数学表达式为： 这类特性，当输入信号小于间隙a时，输出不变。当xa时，输出线性变化；输入反向时，输出保持在方向发生变化时的输出值上，直到变化2a后，才再线性变化。 例如：铁磁材料，齿轮的齿隙，液压传动中的间隙等。 y x 图7-3 滞环特性 0 b -b a -a 当前第6页\共有47页\编于星期二\13点 继电器特性 继电器非线性特性一般可用图7-4表示，不仅包含死区，而且还具有滞环特性，其数学表达式为： y x 图7-4 继电器特性 0 a ma -a -ma b -b 当前第7页\共有47页\编于星期二\13点 特殊情况： (1)若a＝0，称这种特性为理想继电 器特性，如图7-5 (a)所示. (2)若m=1，其静特性如图7-5(b)所示， 则称为死区继电器特性. (3)若m＝-1，则称为滞环继电器特性， 如图7-5(c)所示。 实际系统中，各种开关元件都具有继电器特性。 图7-5 三种继电器特性 （a）理想继电器特性 （b）死区继电器特性（c）滞环继电器特性 y x 0 b -b (a) y x 图7-4 继电器特性 0 a ma -a -ma b -b y x a -a 0 -b b (b) y x a -a 0 -b b (c) 当前第8页\共有47页\编于星期二\13点 7.1.2 非线性系统的若干特征 非线性系统与线性系统最本质的区别为：由非线性微分方程描述，不满足叠加原理，故在非线性系统中将出现一些线性系统见不到的现象，两者之间有着不同的运动规律。 具体表现在： 上述介绍的是一些典型特性。实际中的非线性还有好多复杂的情况，有些是它们的组合；还有一些很难用一般的函数来描述，可以称为不规则非线性。 当前第9页\共有47页\编于星期二\13点 对于线性系统，其稳定性仅与系统的结构和参数有关，与系统的输入信号及初始条件无关。而非线性系统却复杂的多。 考虑非线性一阶系统： （1）稳定性的复杂性 设t = 0时,系统的初始状态为x0 1 0 x(t) t x01 x01 ln x0 x0 ?1 相应的时间响应随初始条件而变。 当x0 1，t lnx0/(x0 ?1) 时，随t