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定子磁链模型 （2）电流模型法 在额定转速30%以下时，磁链只能根据转速来正确计算，定子电流、转速磁链模型结构图如下： 电流磁链模型电路框图 当前第31页\共有42页\编于星期二\12点 直接转矩控制系统 直接转矩控制原理图 当前第32页\共有42页\编于星期二\12点 （优选）直接转矩控制与 当前第1页\共有42页\编于星期二\12点 交流同步电动机 交流同步电动机具有非线性、强耦合、多变量的性质，要获得良好的调速性能，必须从动态模型出发，分析交流电动机的转矩和磁链控制规律，研究高性能交流电动机的调速方案。 以永磁式同步电机（PMSM）为例研究和分析交流同步电机的调速方案。永磁式同步电机控制系统具有更高的运行速度，运行性能更稳定，位置控制能力更强。永磁式同步电动机具有简单的结构、小巧的体积、良好的功率因素、较高的效率和易于维护保养等特点。 当前第2页\共有42页\编于星期二\12点 一. PMSM的数学模型 永磁同步电机的空间矢量图如右图所示。图中:θr为转子的位置角;β为定子电流矢量is为 在d-q坐标系中的相位角;δs为定子磁链矢量ψs在 D-Q坐标系中的相位角;δsm为定子磁链与转子磁链之间的夹角 ,又称之为负载角。 PMSM的矢量图 当前第3页\共有42页\编于星期二\12点 PMSM的数学模型 由图可推导出转矩角的表达式为： 式中： 、 ：定子磁链在d、q坐标系下的分量（Wb）； ：转子永磁磁链（Wb）； id、iq：定子电流 is 在d、q坐标系下的分量（A）； L q ：定子电感 的d轴分量，即交轴电感（H）； L d ：定子电感 的q轴分量，即直轴电感（H）。 当前第4页\共有42页\编于星期二\12点 PMSM的两种调速策略 矢量控制和直接转矩控制（DTC）是两种基于动态模型的高性能的交流电动机调速系统。 矢量控制基于转子磁场定向，利用解耦思想将电机电流分解为转矩电流和励磁电流， 并分别加以控制，从而获得高性能的控制效果。 直接转矩控制基于定子磁场定向， 以电机转矩为控制对象， 通过实时观测电机转矩和定子磁链， 利用滞环控制器和开关选择表控制逆变器功率器件的开关状态， 输出合理的电压矢量,达到对转矩和定子磁链控制的目的。 当前第5页\共有42页\编于星期二\12点 二. 矢量控制技术 1971年德国西门子公司F.Blaschke发明了基于交流电机坐标交换的交流电机矢量控制（VC）原理，由此交流电机矢量控制得到了广泛地应用。 矢量控制借助于坐标变换，将实际的定子三相电流变换成等效的力矩电流分量和励磁电流分量，以实现电机的解耦控制，把交流电动机模拟成直流电动机，控制概念明确。 当前第6页\共有42页\编于星期二\12点 矢量变换运算 矢量控制原理：矢量控制是以矢量变换为工具，将定子电流矢量分解为两个相互垂直的分量：一个相当于直流电动机磁场电流称为励磁电流分量；另一个相当于电枢电流称为转矩电流分量。对各自独立的两个电流分量进行控制就构成了转矩瞬时值的矢量控制。 当前第7页\共有42页\编于星期二\12点 矢量控制的数学模型 Clarke变换 将定子电流iA、iB、iC 通过三相／二相坐标变换(Clarke 变换)等效成两相静止坐标系下的交流电流isα、isβ，再通过按转子磁场定向的旋转变换(Park 变换)，可以等效成同步旋转坐标系下的直流电流ism、ist ，如式（1）和（2）。 当前第8页\共有42页\编于星期二\12点 矢量控制的数学模型 空间坐标变换 Park 变换 当前第9页\共有42页\编于星期二\12点 矢量控制的数学模型 坐标变换等效结构图 经过坐标变化从而得到等效成直流电动机模型，可以采用控制直流电动机方法控制交流电动机，实现对电机电磁转矩的动态控制，获得良好的调速性能。 当前第10页\共有42页\编于星期二\12点 磁通的计算 矢量变换的关键是将电流和磁通矢量变换到磁场定向的M-T坐标系上来。因此，能否准确地计算磁通Ф，将直接影响到控制系统的精度。 （1）电压模型法 磁通计算公式： 电压模型计算法只适用于高速运行，在低速运行时，难以进行精确计算。 当前第11页\共有42页\编于星期二\12点 磁通的计算 （2）电流模型法 转子磁通Ф2与励磁电流i1M成正比，转子电路具有阻碍磁通变化的作用，成为一阶滞后环节： 电流模型法的磁通运算器 当前第12页\共有42页\编于星期二\12点 基于SVPWM的矢量控制 SVPWM 控制也称作磁链跟踪控制，着眼于逆变器和电机构成的整体，目的是使交流电机通入三相对称正弦电流后在电机的定子内圆形成圆形的旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。 控制系统原理图如下图所示，共由速度环PID 控制和速度检测模块、电流环与磁链模块、坐标变