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一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法.pdfVIP

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  • 2023-09-13 发布于四川
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一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法.pdf

    本发明属于SLAM语义地图构建相关技术领域，其公开了一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法，该方法包括：采用RGB‑D相机采集包含待建立语义对象的地铁检修车间环境图像数据，制作数据集；将YOLOv5模型中的普通卷积核替换为可变形卷积模块，在backbone模块中加入Transformer注意力模块，并将YOLOv5模型的输出头更改为两个输出头，得到改进后的YOLOv5模型，采用数据集对改进后的YOLOv5模型进行训练得到改进YOLOv5模型；在ORB‑SLAM2算法的Tracki

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116740710 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310539377.3 G06V 10/82 (2022.01)

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