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基于四线激光雷达的道路检测与跟踪的中期报告 一、研究背景 道路检测与跟踪是自动驾驶技术中十分重要的一环，能够对车辆周围环境进行实时掌握，提供精准的驾驶决策，从而达到较高的安全性能。而激光雷达则是自动驾驶系统中的重要传感器之一，其能够快速、准确地测量出周围环境的距离、角度和速度等信息。基于激光雷达的道路检测与跟踪已成为自动驾驶领域中的关键研究方向之一，受到了广泛的关注。 二、研究目标 本研究旨在使用四线激光雷达，通过道路检测与跟踪算法实现对车辆周围道路环境的识别与跟踪，进一步提高自动驾驶系统的安全性和性能。 三、研究内容及进展 1. 激光雷达数据采集 本研究采用Velodyne HDL-32E型四线激光雷达进行环境数据采集。该激光雷达具有360度无死角探测、120米最远探测距离等优势。 2. 道路检测算法 在道路检测方面，本研究首先采用基于地面拟合的方法提取出地面区域，然后通过聚类算法对非地面点云进行分类，得到道路区域的点云数据。 3. 目标跟踪算法 在目标跟踪方面，本研究基于卡尔曼滤波算法实现了对跟踪目标的位置与速度估计，从而提高了跟踪的准确性和鲁棒性。 4. 实验结果与分析 本研究在实验室环境下进行了道路检测与跟踪的实验，使用MATLAB工具对实验数据进行了处理与分析。结果表明，本研究所提出的算法能够有效地实现道路检测与跟踪，同时具有较高的稳定性和鲁棒性。 四、研究成果 本研究基于四线激光雷达，提出了一种道路检测与跟踪算法，对自动驾驶系统的安全性和性能提高具有重要意义。同时，本研究所提出的算法也为相关应用领域提供了有参考价值的研究思路和方法。