基于双滤波器的定位方案切换方法、装置、设备及介质.pdfVIP

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2023-09-13 发布于四川
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基于双滤波器的定位方案切换方法、装置、设备及介质.pdf

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本发明提供的基于双滤波器的定位方案切换方法、装置、设备及介质，方法包括：根据行驶设备的当前状态，将状态机更新至对应状态；获取行驶设备上设置的传感器组采集到的感测数据，基于状态机的当前状态，利用感测数据更新第一滤波器或第二滤波器的状态量；当第一滤波器切换至第二滤波器时，根据切换时双滤波器的状态量更新变换矩阵，将当前在用的滤波器的状态量通过变换矩阵转换成虚拟坐标系下的定位结果，输出至自动驾驶系统的下游模块使用。本发明采用了双滤波器，将定位结果引入至虚拟坐标系中完成计算，使其误差转移到虚拟坐标系中，且

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116736218 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310524802.1 (22)申请日 2023.05.10 (71)申请人嬴彻星创智能科技（上海）有限公司